这是《左传》：庄公二十八年（约公元前666年）之楚国攻打郑国的一个记录

秋，子元以车六百乘伐郑，入于桔柣之门。子元、斗御疆、斗梧、耿之不比为旆，斗班、王孙游、王孙喜殿。众车入自纯门，及逵市。县门不发，楚言而出。子元曰：「郑有人焉。」诸侯救郑，楚师夜遁。郑人将奔桐丘，谍告曰：「楚幕有乌。」乃止。

译文：秋天，子元率领六百辆战车攻打郑国，没有交战就进入了郊外大门。子元、斗御疆、斗梧、耿之不比打着先锋旗走在前面，斗班、王孙游、王孙喜殿后。几百辆军车从外郭门进入，到达城外的逵市。郑国内城的闸门没有放下。楚军怕有埋伏，用楚国方言议论纷纷地退了出来。子元说：“郑国有能人啊！”诸侯救援郑国，楚军连夜逃跑。郑国人本来因为楚军来侵正打算逃奔到桐丘去，探子来报告说：“楚军帐篷上有乌鸦，肯定撤退了。”于是就停止了外逃。

子元：芈姓，熊氏，名子善，字子元，楚文王弟弟，春秋时楚国令尹（相当于宰相吧）。

桔柣：jiédié,郑国远郊城门

县门：县通“悬”，闸门没有放下

这就是左传记录的历史上真正的空城计，诸葛亮的空城计历史上有没有咱不敢说，写三国演义时作者受到这个启示也未可知。