代号为XD的第三代伊兰特于千禧年上市，也是第一款在世界各地的现代汽车工厂进行组装的伊兰特。同时，新车型的格栅尺寸也变得更大。这一代的伊兰特也被引入中国，并在2003年年底正式上市。

全新伊兰特于2006年在纽约车展上推出，代号为HD。现代汽车在这款伊兰特车型上引入了“可乐瓶”造型，也使得这款车比老款车型拥有更多的曲线。另外，这一代在国内被叫做“悦动”，并针对中国消费者的喜好，进行了设计上的调整。