应对横向漂移最初级的办法是把主旋翼的旋转轴稍作倾斜，使得主旋翼产生一定的水平分量来抵消尾桨的横向推力。不过这并不能完美的解决问题，当飞行工况变化或者有侧风时，仍会发生横向漂移，因此使用更加灵活的控制办法势在必行——好在切尔瓦已经打好了基础，通过对桨毂的控制可实现桨叶旋转平面的变化，从而改变拉力的方向，不但可以让直升机在悬停时保持稳定，还可以实现任意方向的飞行。

这一系列操作下来，终于实现了直升机整机的受力平衡，可是当直升机前飞时，新的问题又出现了。

05 旋翼的复杂运动

当直升机向前飞行时，前行桨叶与来流相向而行，后行桨叶则顺着来流的方向向后运动，因而旋翼在不同周向位置时，产生的升力不同。如果不对刚性旋翼做出处理，则直升机将发生侧倾甚至倾覆。事实上，人们在早期旋翼机的试制中便遇到了这个问题，而解决的办法便是在旋翼根部增加垂直铰链，或者使用柔性叶片，使得旋翼可以产生自发的上下挥舞，产生变化的气流迎角并使得升力平衡。

除了升力之外，前飞的直升机旋翼叶片也会受到周期性的阻力影响，将产生严重的交变应力问题，使得翼根疲劳断裂。不过，既然有了垂直铰链，再增加一个水平铰链也不在话下，通过前后的摆振，叶片便可将阻力的波动一一化解。

当然，旋翼运动的复杂程度远不止于此，在实际工作中，旋翼的挥舞和摆振还有相互的影响。直升机起飞后，在旋翼升力和离心力的共同作用下，旋翼叶片会向上翘曲，叶片的重心位置会随之变化。向上翘的越多，叶片越向中央“收拢”，其重心也更靠近主轴。根据角动量守恒，叶片向中央“收拢”时，其角速度会增大。当叶片上下挥舞时，其重心的聚散变化会引起角速度的变化，从而影响到摆振的幅度。具体而言，向上挥舞时，叶片的角速度增大，叶片更趋向于向前摆振，向下挥舞时则相反。

熟悉直升机桨毂结构的小伙伴们都知道，除了挥舞铰和摆振铰，还有一个更重要的结构，便是自动倾斜器，或称斜盘。斜盘的上下运动可带动变距拉杆，使得桨距发生变化，从而调节旋翼拉力。如果使斜盘向一侧倾斜，则可使每一片叶片的桨距产生周期性变化，从而调节旋翼整体的拉力方向。因此，通过合理的操纵斜盘，便可获取任意方向的旋翼拉力，实现对飞行姿态的灵活控制。