羊驼，这个名字会使人想到它的长相，既有某些和骆驼相似的地方，也有某些和绵羊相仿的特点。的确，羊驼有点像骆驼，例如它的颈较长，蹄子是肉质的，走路的姿态也类同，胃里也有水囊，可以数日不饮水。但仔细观察，它的外形和构造与骆驼又有很大的差别，如身体较小，背上无肉峰，四肢很细，脚的前端有弯曲而尖锐的蹄。脸细长，耳尖长，眼睛很大，非常清秀。尾巴短，毛细长。从这些特点看，它又有点像绵羊了。特别是它的足趾，比骆驼要分的开的多，这是为了适应于在岩石上行走和涉水游泳。羊驼一般比驼马高些，多为1米左右。毛色有白色，驼色和两者相混的。毛有的长达60—80厘米，柔软细致如丝，并有光泽和弹性，比羊皮直，可织毛织品。

羊驼头似骆驼，鼻梁隆起，两耳竖立，脖颈细长，没有驼峰。羊驼的毛纤维长而卷曲，毛长可以达到20-40厘米，细度可以达到15-20微米，并且具有光泽，可以形成很大的卷，在羊驼身体两侧呈现波浪形披覆，轻柔而富有弹性。羊驼的尾部特征明显（尾巴比驼羊长），驼羊尾部多数看不到尾巴。羊驼体型较大，大概是驼羊的两倍。成年公羊驼肩高90-100厘米，体长200厘米。公羊驼的体重可以达到75千克，母羊驼的体重可以达到65千克。

羊驼的性情很温顺，胆子小，如果人去喂它，羊驼一定要等人走开后才去吃，即使是很熟悉它的主人也是如此。但是，它有时也发脾气，知道什么是痛苦。例如它遇到不顺心的事时，能像骆驼那样从鼻中喷出分泌物和粪便来，或向别的动物脸上吐唾沫，以此来发泄它的胸中之怨；当它感到痛苦时，又能像骆驼一样叫出悲惨的声音。羊驼的听觉很敏锐，这是为了靠它来发现敌情，及早决定逃跑的去向。