工业机器人的编程与其它的传统编程是有一定区别的，不仅要学习编程语言，熟悉指令、程序结构等知识，还需要进行点位的示教，也就是说编程者还要亲自操作机器人到达某一个点，并修改位置，使机器人记录下来，最后机器人才能够根据你的程序和点位数据进行自动运行。所以熟练的操作机器人进行点位的示教非常重要，一定要熟练。大部分人只侧重编程语言的学习，忽视了手动操作的重要性，一定要避免这个误区。

下面通过小任务讲解手动操作：

任务：将ABB机器人6个轴都调到0度，并沿着X轴正向走适当距离，Y轴负向走适当距离，Z轴正向走适当距离，再使ABB机器人除5轴外都调到0度，5轴90度。

一、任务分析及解答：这个小任务需要对机器人的机械零点位熟悉，需要对1-3和4-6轴切换熟练，对摇杆操纵各轴运动和线性运动方向熟练。先按下两次1-3和4-6轴切换按钮，机器人转为4-6轴运动状态，调节好4-6轴为0度；再按下1次1-3和4-6轴切换按钮，机器人转为1-3轴运动状态，调节好1-3轴为0度。按下1次线性重定位按钮，机器人转为线性运动状态，向下摇动摇杆，机器人向X轴正向运动；向右摇动摇杆，机器人向Y轴正向运动；逆时针转动摇杆，机器人向Z轴正向运动。最后再单轴运动达到题目要求，不再赘述。

二、相关知识点说明：

1、ABB机器人各轴同步标记（以IRB120为例）：

2、线性、1-3和4-6轴切换

3、摇杆方向与运动方向对照：屏幕右下角位置显示摇杆方向控制轴运动或者线性运动 方向。

（1）线性运动状态：向下摇动摇杆，机器人向X轴正向运动；向右摇动摇杆，机器人向Y轴正向运动；逆时针转动摇杆，机器人向Z轴正向运动；

（2）1-3轴运动状态：向下摇动摇杆，机器人向2轴正向运动；向右摇动摇杆，机器人向1轴正向运动；顺时针转动摇杆，机器人向3轴正向运动；

（3）4-6轴运动状态：向下摇动摇杆，机器人向5轴正向运动；向右摇动摇杆，机器人向4轴正向运动；逆时针转动摇杆，机器人向6轴正向运动。