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目前，应用于机器人领域的减速器主要为RV减速器和谐波减速器。GGII数据显示，在工业机器人销量市场中，RV与谐波使用量的占比约65%：35%。

在RV减速器方面，国内在高精度摆线针轮减速机方面研究起步较晚，仍主要集中在院校及科研院所，国产RV减速器只有小批量应用于工业机器人。主要原因：精密减速器的设计、研发和制造过程中需要对相关的材料、零件结构和齿轮齿形进行反复的测试与修正，而这一过程需要5-6年的经验与技术积累。

RV减速机的核心难点在于基础工业和工艺，其为纯机械的精密部件，材料、热处理工艺和高精度加工机床、装配工艺等缺一不可，而我国在这几个方面长期落后，仅凭某个企业很难解决。

目前，多家RV减速器厂商已实现量产，但市场接受程度仍较低，能否在未来的市场竞争中抢占一席之地，提升其产品的精度、稳定性和使用寿命是关键。

中大力德

中大力德始创于2006年8月，是一家集电机驱动、微特电机、精密减速器的研发、制造、销售、服务于一体的国家级高新技术企业，主导和参与起草国家及行业标准6项，“浙江制造”标准2项，在缴费维持专利87项，拥有浙江省级企业研发中心。

值得一提的是，2010年上海世博会开幕式上表演的工业机器人就搭载了中大力德生产的精密减速器。2017年8月，在深交所中小板顺利挂牌上市，募投项目为年产20万台精密减速器生产线、研发中心建设等项目。

目前，中大力德已拥有小型交流减速电机、微型交流减速电机、微型有刷直流减速电机、微型无刷直流减速电机、锥齿轮减速电机、滚筒电机、精密减速器、传动行星减速器、RV减速器等产品系列，细分产品已达上千种。其中，“ZD-220BX-81-RVE摆线针轮RV减速器”列入省内首台（套）产品。

中大力德RV减速器目前已经在50家以上客户使用，使用期最长的已经到3年以上，产品主要应用在焊接、搬运等工业机器人关节，冲床上下料及其它机床上下料机械手，变位机，转台，机床刀塔，木工机械等领域。

中大力德的生产、检测、试验设备齐全，拥有100多人的生产、研发、检检，试验专业人员，10000平方米全新空调无尘车间已经可以使用，年生产能力已达50000台/年。此外，中大力德还拥有遍布全国的销售网络，在江浙沪区域，京津地区，东北，华南，中南，中原，西南等区域均有销售代理。

聚隆科技

从2016年开始，聚隆科技在继续做精做强洗衣机减速离合器的同时，拥有30多年的针轮摆线减速器研发生产经验的聚隆科技逐步深度切入机器人减速器领域，积极打造新的增长点。

2015年9月，聚隆科技在深交所上市；12月，聚隆科技成立“安徽聚隆机器人减速器有限公司”，负责研发生产、销售工业机器人用RV减速器；

2017年6月，与埃夫特签订《ER20-C10聚隆减速机购销合同》，将其研制的RV减速机N系列(RV42N、RV125N等)应用在埃夫特机器人关节中；

2017年12月，与广州启帆共同投资成立苏州聚隆启帆精密传动有限公司，经营范围为四六轴工业机器人减速器、机器人关键零部件等产品的研发、生产和销售，注册资本10000万元，聚隆占比51%；

在聚隆科技RV减速器产品中核心部件摆线针轮及针齿壳的研发上，聚隆科技攻破了一些技术难点，如圆弧齿曲线修型加工等，优化了修型曲线，提升了精度、使用寿命；偏心轴部件方面，通过与国内外多家知名企业合作，研发出针对偏心轴加工独特专机，并引进进口设备，提升其精度。

聚隆科技投资5亿元的“聚隆产业园”项目正在建设当中，预期至2022年，可形成年产洗衣机减速离合器700万台套，机器人RV减速器3万台的生产能力。

力克精密

2009年，力克精密成立，主要生产精密控制传动产品；2013年，力克精密开始研发RV减速器，主要应用在机器人、智能装备精密传动控制、精密回转平台、医疗及军工产品等。

在RV减速器趋于成熟的2015年，力克精密正式推出了LKRV-C、LKRV-E、LKRV-N、LKRV-S四大系列精密控制减速器，可完全替代进口同类产品。LKRV系列精密关节减速器在开发过程中解决了各零部件的原材料化学成分配比，采用力克精密研制的原材料配合特殊的热处理工序，有效解决了产品的耐磨性，大大提高了产品的寿命。

力克精密现拥有加工中心、磨齿机、铣齿机、渗碳流水线等300余台生产设备，以及三坐标检测中心、齿轮检测中心、光谱仪等各类检测设备。

公司拥有一批高素质的专业研发及制造团队，在丰富的减速器制造经验基础上，采用世界顶级的齿轮加工、测量设备和软件，大型恒温无尘车间先进的冷热加工工艺，可以生产性能完全媲美进口的全系列机器人关节减速器产品。

目前，力克精密拥有员工200余人，其中技术人员30多人。各类世界顶级的精密齿轮加工设备500余台，月均销量700台左右，年产值1.5亿元，在增加设备使用率后，有量产60000台精密关节减速器的产能潜力。

秦川机床

成立于1995年的秦川机床是中国精密数控机床与复杂工具研发制造基地、中国机床工具行业的龙头企业，主营各类机床主机（磨床、滚齿机、加工中心、数控系统等）、关键零部件制造（减速机、各类型齿轮）和现代制造服务业（总包集成）3大业务板块。

秦川在北京、上海、重庆、西安、广州等地设有分公司，建有国家级企业技术中心、院士专家工作站、博士后科研工作站，美国研发机构及3个省级技术研发中心。

2009年，秦川成立了机器人项目小组专门研究机器人项目；

2013年3月，规划投资1.94亿元工业机器人关节减速器技术改造项目，年产18万套，一期产能9万套；截至2018年4月，项目一期完成程度84%，投资金额1.63亿元；RV减速器开始进入小批量生产阶段；

2015年，先后与博世力士乐中国、华中数控、富士康达成战略合作，并在年内实现量产销售，销量3000台左右；

2017年6月，与博世力士乐将对原“秦川集团机器人关节减速器5 1生产线”项目方案进行升级优化，投资金额5000万元，截至目前，智能化改造项目已完成。

2017年，秦川已开发四大系列共18种型号85种规格的产品，满足了5kg到800kg机器人的选配需求，产品应用领域覆盖机器人本体、弧焊、上下料、码垛、冲压、压铸以及系统集成等，并且实现了机器人减速器销售收入135%的增长。

秦川机床通过对关键工艺技术的研究，针对五种关键件的加工难点，进行了多项工艺试验，解决了批量加工技术难点，建成了关键零件加工生产单元和工业机器人关节减速器装配生产线。2018年5月11日，秦川机床机器人减速器数字化车间项目开工，建成后将有效提升秦川工业机器人减速器的产能。2018年底，计划月产达到2000台生产能力。

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