鼓在原始时代已有，叫做“土鼓”，鼓框由陶土制成。另有一种鼍鼓，叫“夔牛鼓”。夔与鼍古文相通，据记载，夔其状如牛，居于大泽，水陆两栖，每到雷雨季节便发出令人振憾的吼叫，夔就是鳄鱼，鼍鼓就是用鳄鱼皮作膜面的鼓，1978年，在山西襄汾陶寺遗址发现一新石器时代晚期的鼍鼓实物，鼓的出现比较早，从如今发现的出土文物来看，可以确定鼓大约有4500年的历史。在古代，鼓不仅用于祭祀、乐舞，它还用于打击敌人、驱除猛兽，并且是报时、报警的工具。

自商代后，鼓有多种形制，1977年在湖北崇阳出土一件晚商至西周早期的铜制贲鼓，可能是仿牛皮制作，形如贲字，鼓面条纹清晰，工艺精美。随着社会的发展，鼓的应用范围更加广泛，民族乐队、各种戏剧、曲艺、歌舞、赛船舞狮、喜庆集会、劳动竞赛等都离不开鼓类乐器。 鼓的结构比较简单，是由鼓皮和鼓身两部分组成。鼓皮是鼓的发音体，通常是用动物的皮革蒙在鼓框上，经过敲击或拍打使之振动而发声的。中国鼓类乐器的品种非常多，其中有腰鼓、大鼓、同鼓、花盆鼓等。后来发展到鼓身下有鼓座，鼓身上有羽毛作为装饰，以动物皮革作为膜面，有代表性的实物如湖北江陵望山一号。楚墓的虎座鸟架鼓。曾侯乙墓也出土悬鼓。