式中：

Tk一电机所需的最大驱动扭矩，N*m；

TL一匀速运行时电机所需的驱动扭矩，N*m；

Ta一加速扭矩，N*m；

（9）减速运动时电机所需的扭矩计算公式：

式中：

Tg一减速运动状态下所需的扭矩，N*m；

TL一匀速运动状态下电机所需的扭矩，N*m；

Ta一加速运动状态下电机所需的扭矩，N*m。

(10)电机所需驱动扭矩的有效值计算公式：

式中：

Trms一电机所需驱动扭矩的有效值Trms,N*m；

ti一各运行阶段对应的时间，（加速、匀速、减速、停止），s；

Tk一加速运动状态下电机所需的扭矩，N*m；

Tt一匀速运动状态下电机所需的扭矩，N*m；

Tg一减速运动状态下电机所需的扭矩，N*m；

Ts一停止状态下电机所需的扭矩，N*m。

注：

伺服电机参数选择必须满足的条件：

（1）伺服电机的瞬时最大输出扭矩大于最大负载扭矩；

（2）伺服电机额定输出扭矩大于电机所需驱动扭矩的有效值;

（3）伺服电机的转子惯量大于折算到电机上的总转动惯量的1/10。