橡皮最早是在1770年由英国科学家约瑟夫·普利斯特利发现的。他发现了一种物质非常适合擦去铅笔笔迹。与此同时，英国工程师爱德华·奈纳也被认为是发明橡皮擦的人，他在同年也发现了利用天然橡胶可以擦去铅笔笔迹。在奈纳之前，人们通常使用海绵或面包屑来擦去笔迹。然而，未经加工的橡胶容易腐坏，直到1839年发明家Charles Goodyear发现了硫化可以使橡胶的质素提升，橡皮擦才变得可靠。

总的来说，橡皮擦的发明并非一人之功，而是多位科学家和工程师共同研究和探索的结果。