世界现存最早的地球仪是由德国航海家、地理学家贝海姆于1492年发明制作的，它现如今保存在纽伦堡博物馆里。1480年，贝海姆（1459年~1507年）作为佛兰芒贸易商人初次访问葡萄牙时，自称是纽伦堡天文学家米勒的学生，所以成为约翰二世的航海顾问。

大致发明于元朝。元世祖至元四年(1267)，西域天文学家札马鲁丁在中国负责制造阿拉伯天文仪器(称西域仪象)，其中有地球仪。据《元史·天文志》载，地球仪“以木为圆球;七分为水，其色绿，三分为土地，其色白。画江河湖海，脉络贯穿于其中。画作小方井，以计幅员之广袤，道里之远近”。这里所指的“小方井”，可能是经纬线