1、行走工况

挖机行走一般有履带和轮胎式，履带式附着力大，接地比压小，承重大；轮胎式较灵活，缓冲好，噪音低。本文以履带挖机为例，介绍挖机行走系统。

履带式行走系统一般由“四轮一带”（驱动轮、导向轮、支重轮、托轮和履带）、张紧装置，缓冲装置和行走架等组成，其中驱动轮可由马达 行星减速机或低速大扭矩马达驱动。两条履带分别由马达驱动，可独立操作，能实现前进，后退，常规转向，原地转向等动作。

2、行走液压原理

下面以高速开式驱动方案为例，液压原理如下，主要包括驻车制动（1），行走马达（2），高低速切换主阀（3），缓冲溢流阀（4），单向阀（5），平衡阀（6），主阀（7），梭阀（8），溢流阀（9），二次升压电磁阀（10），高低速先导电磁阀（11）等组成。

P1，P2分别通过左右行走主阀控制左右行走马达，P3为先导控制油路。操作主阀开始行走时，高压油通过单向阀进入马达一侧，马达回油通过平衡阀和单向阀切断，马达无动作；当马达进油建立起一定压力后，平衡阀开启，驻车制动打开，马达通过平衡阀回油，马达开始旋转。

3、行走系统的功能

3.1防超速/溜车

防超速功能主要由平衡阀实现，防止马达下坡时由于重力作用超速行驶，造成马达吸空，从而产生气蚀，损坏马达；挖机在坡停时平衡阀先切断回油通道，行走锁止，再关闭驻车制动，在坡起时先建立起一定压力再打开平衡阀，防止溜车。

3.2缓冲溢流

缓冲溢流功能由带缓冲活塞的溢流阀组成，溢流阀限定前进和后退的最大驱动压力，由于缓冲活塞会运动一段行程，在挖机启动和停车瞬间溢流阀压力是逐渐上升至额定压力，从而减小压力冲击，保护马达及系统的同时提高了驾驶舒适性。

3.3高低速切换

挖机在爬坡或带载时为提高扭矩需要低速行驶，而在平地或空载时需要高速行驶来提高效率。所以挖机一般都会配置高低速切换功能，由高低速切换主阀及先导电磁阀组成，主阀压力P口压力取自马达高压侧，先导压力由高低速电磁阀控制。

3.4二次升压

当操作任意行走主阀时，中位控制油路Py回油切断，Py压力引入溢流阀弹簧腔，和弹簧预压缩力共同控制主溢流阀压力，以增加驱动扭矩，适应恶劣工况。如Py失压时溢流阀设定320bar，Py建压时溢流阀设定压力则为350bar。此外，当需要提高挖掘力时，溢流阀压力也可由电磁阀控制升压。

3.5直线行驶

详见挖机直线行走阀液压原理介绍

3.6多功能马达

详见KYABA挖机行走马达主体部分简介（上篇）

详见KYABA挖机行走马达控制部分简介（下篇）

4、小结

挖机液压行走系统能实现的主要功能有驻车制动，双向平衡，双向缓冲，双向溢流，高低速切换，二次升压，直线行驶等，以满足不同工况的使用。

转自液压微刊