导弹能跨越千里准确地击中目标，一定要有一系列感知位置和姿态的传感器，其中角运动检测装置陀螺仪是必须具备的，虽然目前光纤陀螺仪，激光陀螺仪，静电陀螺仪和MEMS陀螺仪等新型的陀螺仪应用已经十分广泛，但是在此之前机械陀螺仪才是导弹制导系统中核心零件。今天我们就聊一聊机械式陀螺仪的原理。

我们玩的陀螺在静止的时候是站不起来的，但是当陀螺高速旋转的时候他就能稳定地站起来。

旋转中的陀螺

而且在特定的条件下，它的转轴能够保持一个非常稳定的角度。

更神奇的是，如果我们把陀螺放在一个可以旋转的万向节中，无论我们怎么摆动万向节，高速旋转陀螺的旋转轴仍能保持稳定不变。

如果我们把陀螺仪放在两个万向节中，除了旋转轴能保持一致以外，我们旋转一个万向节，另个一万向节也会旋转，并且方向是有规律的，当推动外框架或者内框架改变动量矩的方向时，陀螺仪会产生反作用力矩，其大小与外力矩相等，方向相反，遵循角动量守恒。