晋文公五年春天，楚成王联合部分诸侯国围攻宋国，宋国无力抵抗，最后只好向晋国告急求救，晋文公本想援救宋国，但是这样就必须与楚国交战，而楚国在他流亡期间救过他，所以他并不想与楚国发生正面冲突，然而他流亡在外的时候，宋国也曾对他有恩，他如果丢下宋国不管，情理上也说不过去，为此他犹豫不决。这个时候，元帅先轸说：“我们可以先拿住曹伯，把曹、卫两国的土地分给宋国，这样，楚国势必因急于援救曹国和卫国，放弃攻打宋国。”晋文公听从了他的建议，楚成王果然撤去了围攻宋国的部队。

楚将子玉说：“当年大王对晋侯的接待真是太好了，现在他明知道楚国急于与曹、卫结盟，却故意攻打他们，太不重视大王了。”楚成王说：“晋侯流亡在外十九年，历尽苦难，备尝艰辛，最终得以回国，他对各种情况下的危险和困难全都有所了解，又能正确地使用它的人民，这是上天要使他兴旺，没有谁可以阻止啊。”子玉请求说：“虽然不敢说一定能成功，但是我还是想在有机会的时候，堵一堵那些奸佞小人的嘴。”子玉的固执使楚成王十分生气，因而在给他留下了少量的军队之后，自己先回国了。

于是，子玉便派宛春去通知晋国说：“请你们恢复卫侯的地位，并且保存曹国，这样我们也放弃包围宋国。”狐偃说：“子玉也实在太无礼了，我们晋国是君，竟只得到了一份好处，他楚国是臣，却要求有两份好处，不能答应他。”先轸说：“礼能安定人民，楚国一句话安定了曹、卫、宋三国，而您一句话却让他们全部灭亡，这样是我们无礼，然而，如果不答应楚国的条件，则等于抛弃了宋国，所以不如私下里答应卫国和曹国，允许他们复国，借以引诱他们，但却扣押宛春以激怒楚国，待两国交战之后，再见机行事，算计楚国。”晋侯听从了先轸的高明计策，于是将宛春囚禁在卫国，私下里则答应允许曹、卫两国复国，曹、卫两国果然马上宣布与楚国绝交。

子玉获悉这些情况之后，大为恼怒，立即挥兵向晋军发起了进攻，晋军还没有与楚军接触就向后退却，将领们不明就里，都纷纷问道：“为什么还没有交战就撤退呢？”晋文公说：“当年我流亡到楚国的时候曾经答应过他们，将来万一晋、楚两国之间发生战争，我将退避三舍以示谦让，我们不能违背承诺。”

这时楚王也要求子玉撤兵，但子玉并没有听从，不久，晋文公和宋、齐、秦等国的军队在城濮会师，联合抗击楚军，楚军大败，子玉只好收拾残兵退走，甲五年，晋师回到了衡雍，定都于践土，晋军焚烧战死的楚军尸体，大火好几天都没有熄灭，晋文公为此连连叹息，他身边的人说：“我们已经战胜了楚国，可是国君您为什么还这么忧虑呢？”晋文公说：“我听说，能战胜敌人，而且在战胜敌人之后能安然无虑的，只有圣人，我不是圣人，所以感到恐惧，并且，子玉依然活着，难道有什么值得我高兴的吗？”

子玉战败回国后，楚成王对他不听命令，贪图与晋国交战十分痛恨，因而狠狠地责备了他，子玉最终恼羞难当，自*而亡，晋文公得知后说：“我从外面进行打击，楚国自己从内部诛*，这真可以说是内外呼应。”这时，他才面露喜色。