我们从列车在前一站启动开始到本站停稳说起。

CBTC－基于通信的列车自动控制系统

CBTC系统由自动驾驶（ATO）、自动防护（ATP）、自动监控（ATS）三大系统构成。

列车启动前ATS系统指挥联锁系统选出进路（进路是指在站内，列车由一个地点到另一个地点所运行的经路）进而开放信号（如图红框所示），此时区域控制器会给车载控制器一个移动授权（你能跑多远）。蓝色椭圆框内我们认为是一列车。

司机在驾驶室会按压ATO发车按钮，车载控制器会根据移动授权计算列车的速度曲线，同时根据定位装置（速度传感器，信标，雷达等）不断的校正自己的位置从而改变修正自己的速度曲线，就相当于说是在不停的改变自己的速度，给好多油门，带多重的刹车。同时计算列车的紧急制动曲线，已保证列车不会相撞。

当列车即将到站时，经过多个信标实现列车的精准定位，同时车载控制器根据速度曲线实现列车的变速，直到列车挺稳。此时列车位置就像你说的那样刚好停在入口，刚刚好。车载控制器控制车门打开，同时向联锁请求打开屏蔽门，联锁接到请求之后会向屏蔽门控制器输出开门请求，由屏蔽门控制器控制屏蔽门开启。

有时也会遇到停的位置不是那么好，当停车位置误差超过30cm时，车载控制器不会自动输出开门命令，需要司机手动开启车门和屏蔽门。当误差超过50cm时，需要司机手动驾驶使误差小于30cm，此时司机才能手动开启车门屏蔽门。

停车误差分为两种情况。一、列车处于自动驾驶模式下的停车误差，很大情况是进站信标没有读取到，导致定位误差，造成速度不正常造成和同一区域控制器下的前车紧急制动造成后车紧急制动（多发生于早晚高峰，行车密度较大时）。二是新手司机手动驾驶模式下，经验不足制动率选择不当造成。