按道理来说有这几年经验，应该已经熟悉了几款单片机，像stm系列或者ti的，这样应该对soc的体系结构比较了解，一般单片机是在Windows下开发，熟悉一些总线，熟悉一系列业务算法，可以以此为基础。

1.首先需要补充os方面的知识，现代操作系统，看一看，线程，进程，内存管理，文件系统，网络。

2.开发系统逐步使用Ubuntu或者其他linux发行版，熟悉linux的基本操作，脚本，交叉编译

3.看深入理解linux内核，lld第三版，熟悉驱动和内核的基本知识，可以重点看自己熟悉外设的驱动，如spi。

4.可以在熟悉的单片机上移植一个os，不一定是linux，如果是stm32可以移植freertos，这个网上很多资料，然后结合资源可以移植linux。

5.可以买一个树莓派，移植linux也是很方便的，可自己添加驱动，写应用，linux环境高级编程，也可以看看。

这样就你就会理解了，也不会陷入一个os。

当然最简单有效的方式是直接找一份linux相关的工作，在工作中学习，这又是鸡和蛋的问题。