当前位置:首页 > 实用技巧 >

rviz文件怎样生成(rviz配置怎么保存)

来源:原点资讯(www.yd166.com)时间:2024-02-25 23:40:00作者:YD166手机阅读>>

rviz文件怎样生成,rviz配置怎么保存(1)

导语

今天为大家带来一组教程,为ROS中使用AirSim提供了教学示例。其中包含有AirSim的settings.json,roslaunch和rviz文件的讲解。针对如何在AirSim中添加其他飞机模型,我们在最后讲解了怎么将Gazebo中的飞行模型导入到AirSim中,快来和阿木一起看看吧。

一、设置

1.首先检查是否已经完成airsim_ros_pkgs的安装程序和其他必要的安装。

$ cd PATH_TO/AirSim/ros $ catkin build airsim_tutorial_pkgs

2.请注意,这里如果您的GCC版本不是8以上的版本,则会导致编译失败。

catkin build airsim_tutorial_pkgs -Dcmake_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g -8

注意:

对于运行示例,以及每当打开新终端时,【setup.bash】都需要获取文件。如果您经常使用 ROS wrapper,则可以添加【source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash】到【~/.profile】或【~/.bashrc】中,这样可以避免每次打开新终端时都需要运行该命令。

二、示例

1.搭载单目和深度相机以及激光雷达的单无人机

  • Settings.json - front_stereo_and_center_mono.json

$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roscd airsim_tutorial_pkgs $ cp settings/front_stereo_and_center_mono.json ~/Documents/AirSim/settings.json ## Start your unreal package or binary here $ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch; # in a new pane / terminal $ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roslaunch airsim_tutorial_pkgs front_stereo_and_center_mono.launch

以上是使用tf’s启动的rviz。通过使用depth_to_pointcloud启动文件并使用depth_image_proc注册的RGBD云端。

2.两架无人机,并且每架都有摄像头、激光雷达、IMU模块

  • Settings.json - two_drones_camera_lidar_imu.json

$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roscd airsim_tutorial_pkgs $ cp settings/two_drones_camera_lidar_imu.json ~/Documents/AirSim/settings.json ## Start your unreal package or binary here $ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch; $ roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch

可以在rivz中查看tfs,并在【rostopic list】和【rosservice list】中检查服务缴费。

3. 二十五架飞机方阵

  • Settings.json - twenty_five_drones.json

$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roscd airsim_tutorial_pkgs $ cp settings/twenty_five_drones.json ~/Documents/AirSim/settings.json ## Start your unreal package or binary here $ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch; $ roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch

同上,可以在rivz中查看tfs,并在【rostopic list】和【rosservice list】中检查服务缴费。

Gazebo仿真软件中所使用的飞机模型,也可以直接导入到AirSim中,并且能够使用Gazebo无人机作为飞机动力学模型(FDM)并且生成环境传感器数据。可以实现多轴飞行器,固定翼以及任何其他飞行器模型。

四、导入Gazebo模型

1.确保已经安装了Gazebo依赖项:

sudo apt-get install libgazebo9-dev

2. AirLab

该项目是从GCC 8构建出来的,所以AirLib也需要用GCC 8进行构建,从AirSim的根文件进行运行:

./clean.sh ./setup.sh ./build.sh --gcc

3. Airsim中的设置

AirSim模拟器的UE插件需要用clang构建,所以不能使用上步进行编译,可以使用官方所提供的的二进制文件

(https://github.com/microsoft/AirSim/releases),

或者可以在了另一个文件夹中再次克隆AirSim,并在没有上面选项的情况下构建它,然后可以运行Blocks测试文件或者自己所添加的文件。

在AirSim中的设置需要现在

【settings.json】

文件中个,添加以下行:

"PhysicsEngineName":"ExternalPhysicsEngine"

如果需要更改AirSim无人机的视觉模型,可以按照官网教程进行操作:

https://youtu.be/Bp86WiLUC80

4. 创建

从AirSim的根文件夹执行此操作:

cd GazeboDrone mkdir build && cd build cmake -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g -8 .. make

5. 运行

注意此处运行需要先运行AirSim模拟器和Gazebo模型,然后从AirSim根文件夹执行命令:

cd GazeboDrone/build ./GazeboDrone

参考资料:

1.有关ROS API的相关资料可以参考:

https://github.com/microsoft/AirSim/blob/master/docs/airsim_ros_pkgs.md

2.AirSim中ROS使用教程:

https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_tutorial_pkgs/

3.导入Gazebo仿真模型:

https://microsoft.github.io/AirSim/gazebo_drone/

阿木实验室致力于前沿IT科技的教育和智能装备,让机器人研发更高效!

- End -

技术发展的日新月异,阿木实验室将紧跟技术的脚步,不断把机器人行业最新的技术和硬件推荐给大家。看到经过我们培训的学员在技术上突飞猛进,是我们培训最大的价值。如果你在机器人行业,就请关注我们的公众号,我们将持续发布机器人行业最有价值的信息和技术。

栏目热文

r语言代码转化图片(r语言中的数据转化成表格)

r语言代码转化图片(r语言中的数据转化成表格)

对于R语言导出的图片,有时候由于绘图细节等问题可能无法直接用于论文投稿,此时就需要借助一些图片处理软件对R语言绘制的图片...

2024-02-25 23:58:52查看全文 >>

r语言生成的html怎么保存(r语言生成的图片怎么保存)

r语言生成的html怎么保存(r语言生成的图片怎么保存)

入门——01 1.首先打开Sublime Text 3,这是一款超级好用的文本编辑器。Sublime Text ...

2024-02-26 00:04:15查看全文 >>

r语言编辑器怎么保存(r语言怎么保存脚本)

r语言编辑器怎么保存(r语言怎么保存脚本)

R语言毕竟是最强大的编程语言,可实现统计和数据可视化的功能。在之前我们专门介绍过几种热图绘制工具,其实在生信领域中大多数...

2024-02-25 23:42:33查看全文 >>

r语言项目操作(r语言如何运行代码)

r语言项目操作(r语言如何运行代码)

作者:NSS翻译:杨金鸿术语校对:韩海畴全文校对:林亦霖本文约3000字,建议阅读7分钟。本文为带大家了解R语言以及分段...

2024-02-25 23:39:23查看全文 >>

座机日期怎么设置(电话座机怎么设置日期)

座机日期怎么设置(电话座机怎么设置日期)

随着视频会议的发展,现如今也开始逐渐改变了以往的办公模式,慢慢的从传统会议模式转向了网络化以及电脑化,也可以说现在的视频...

2024-02-26 00:07:09查看全文 >>

r语言怎么与html结合(r语言怎么转换成html)

r语言怎么与html结合(r语言怎么转换成html)

R 语言是结合了 S 编程语言的计算环境,可用于实现对数据的编程;它有很强大的数值分析工具,对于处理线性代数、微分方程和...

2024-02-26 00:03:23查看全文 >>

rstudio不小心把代码删了(rstudio处理完数据之后怎么保存)

rstudio不小心把代码删了(rstudio处理完数据之后怎么保存)

R-studio数据恢复基础教程 相信大家都有过文件误删除,U盘使用不当等造成文件丢失或者无法识别等问题,如果只是一些软...

2024-02-25 23:48:24查看全文 >>

r语言开发web程序(r语言编程步骤)

r语言开发web程序(r语言编程步骤)

在日常的数据工作中,常会碰到需要上传配置数据的情况,比如字典表、指定特定的用户或商品等。若能快速地做出相应的配置后台,只...

2024-02-25 23:54:09查看全文 >>

r语言怎么分享html(r语言如何获取网页源代码)

r语言怎么分享html(r语言如何获取网页源代码)

全文共3997字,预计学习时长8分钟图片来源:pexels.com/@pixabay由于R语言生态系统内容繁复并在不断发...

2024-02-26 00:08:40查看全文 >>

r语言写好程序后怎么保存(r语言中将文件保存到本地)

r语言写好程序后怎么保存(r语言中将文件保存到本地)

我顺利的从一个室外零下13度的地方回来啦~~~顺便还扛了两天室内30度 的暖气~~~回归正题,即便正题有点短R软件能用来...

2024-02-25 23:35:04查看全文 >>

文档排行