游戏的主角凯伊路（Kyle），正是前作《宿命传说》主角斯坦之子，他意外发现了一个巨大的透镜，一位名叫莉亚拉（Reala）的神秘女孩从中出现并声称正在寻找英雄，深受父辈事迹影响的凯伊路感受到自己应该承担的责任，加上天生俱来的探索*，开始了冒险的征程。

圣女艾露莲（Elrane）从国王的宝库中盗取了大量透镜，试图利用透镜的力量解决世界的问题。凯伊路和莉亚拉在冒险过程中，由于透镜被破坏导致出现时间裂缝，两人穿越来到另一条时间线里，《宿命传说》两代作品的故事产生了联系。

新一代主机更强的画面处理能力和更大容量的载体，让游戏人物细致程度明显提升，生动的角色塑造也是系列优良传统，《宿命传说2》自然也不例外。

男主角凯伊路（Kyle），作为传奇英雄的后代，他是串联前后两代游戏最关键的人物，对于四平八稳的生活感到厌倦，喜欢挑战和冒险，只关心自己喜欢的内容，经常做起事来不考虑后果。声优是福山润，代表作品包括《岩窟王》马尔塞夫等。

女主角莉亚拉（Reala），拥有神秘身世的少女，同陌生人相处非常冷漠，责任感很强，凡事抱着不求人的态度，只希望独自一人解决，她和艾露莲（Elrane）都是圣女出身，但却走了不同的道路。声优是柚木凉香，代表作品包括《火影忍者》山中井野、《头文字D》秋山和美、犬夜叉露姬等。

罗尼（Loni），被凯伊路视为哥哥，尽管外表轻浮在队伍中是活宝，但是内心却沉稳冷静，他很清楚自己身上的责任，与毛躁的凯伊路形成鲜明对比。声优是关俊彦，代表作品包括《机动战士高达SEED》克鲁泽、《侦探学园Q》连城晓、《圣斗士星矢》米罗、《火影忍者》海野伊鲁卡等。

娜娜莉（Nanaly），有着狂野外表的女弓箭手，内心世界则是细腻丰富，冒险过程中和罗尼总是吵架，是一对欢喜冤家，对话内容非常有意思毫无枯燥感。声优是川上伦子，代表作品《棋魂》进藤光、《侦探学园Q》鸣泽数马等。

哈路洛特（Harold），性格古怪的女科学家，拥有天才的研究能力，但是为人处事就像个不讲理的小孩子，加入冒险队伍的原因是觉得好玩。声优是平松晶子，代表作品包括《灌篮高手》赤木晴子、《金田一少年事件簿》阿加莎、《侦探学园Q》大鸟真弓等。

裘达斯（Judas），戴着头骨面具的冷酷人物，可以说是本作人气最高的角色，真实身份是前作中的里昂，曾经和主角凯伊路的父亲并肩战斗，但由于种种原因选择了背叛，淹没在海底洞窟中，本作通过时间穿越再次来到熟悉的玩家面前。声优是绿川光，代表作品包括《灌篮高手》流川枫、《新机动战记高达W》希罗等，冷峻的声音与角色完美搭配，大量玩家通过这个角色喜欢上传说系列，很长一段时间里都是传说系列人物投票第一位。