根据古代资料考证，在中国夏朝就出现了最原始的袜子。《韩非子》一书中有“文王伐崇，至凤黄(凰)墟，袜系解，因自结”的记载，是指周文王系袜子的带子散开了，自己手扎袜带的情节。可见在这个时期袜子已经在我国上层人士中出现，成为一种身份的象征。

两周时期，袜子是用熟皮和布帛做的，富贵人家可穿丝质的袜子。袜高一般一尺余，上端有带，穿时用带束紧上口。其色多白，但祭祀时所著袜，则用红色。袜最精者用绢纱，并绣有花纹。

秦汉时有进门脱鞋袜的习俗。在屋中，多跣足行于席上。不仅平日宴居如此，上殿朝会也是如此。所以是周文王发明的