绿色线：出库时的后轮外侧轨迹

1.如果倒车右满轮时后轮外侧起点正好在绿色线起点（基准点），可以不做任何修正，一次倒车成功

2.如果倒车右满轮时机比基准点提前了30CM——后轮外侧沿紫色线运动

3.如果倒车右满轮时机比基准点滞后了30CM——后轮外侧沿红色线运动

4.起点落后超过30CM没有办法可以修正，因为车的最小转弯半径是固定的

起点提前，可以用以下方法修正>>>

以上是右满轮时机A点比基准点提前了50CM的情况↑↑↑

如果不做任何修正后轮外沿将按照紫色线运动，倒车失败。

当车右后轮行至B点，车身外侧30CM处与车身平行的延长线将要碰到目标（库右前点）

——这时将方向回正，车轮沿黑色虚线由B点向C点运动。

温馨提示：

【车身外侧30CM处与车身平行的延长线】当车以居中的位置停在车库中时，库边线就是这条线，它在反光镜上的位置是固定的。

当右后轮行至C点已基本可以右打满轮

——此时车轮轨迹弧线可以绕过目标（库右前角）

车轮外侧沿紫色虚线由C点向D点运动↑↑↑

右后轮接近D点时回正方向，微调两边间距，正确入库。

右反光镜中目标（库右上角）移动的轨迹↑↑↑

【蓝色虚线】车身在地面的投影线。

【黑色虚线】库边线的位置

【绿色线】目标标准的移动轨迹，不需要修正

【紫色线】起点提前的状态

【B和C】分别对应前图中B点和C点时目标在反光镜中的位置。

温馨提示：

起点提前时倒车过程中，目标的运动轨迹为 A’沿紫色弧线到B’沿黑色虚线到C’。

反光镜中黑色虚线和红色弧线围成的区域是目标的安全区域，超出这个区域，成功的可能性很小。

发布 | 嘻哈学车 机器人电子教练

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