鲍姓出自姒姓，得姓始祖是春秋时期齐国大夫叔牙。叔牙以其父敬叔的封地鲍地为氏，称鲍叔牙。

鲍叔牙和管仲是一对好朋友，两人都非常有才能，鲍叔牙是齐国公子小白的师傅，而管仲呢则是公子纠的师傅。后来，在公子小白和公子纠争夺齐国国公的时候，管仲还射了公子小白一箭。但最终是公子纠失败了，管仲也被鲁国囚禁，公子小白当上了齐国国公，历史上称为齐桓公。齐桓公初登国公位，想任鲍叔牙为相，但鲍叔牙向齐桓公推荐了管仲。

鲍叔牙作揖道

鲍叔牙：“主公，我很幸运能辅佐主公登上国公之位。若主公只是想维持现状，有我就足够了，但若主公想要征霸天下的话，就需要管仲来辅佐您了。”

齐桓公：“管仲有才干我知道，不过我认为你的能力不比他差，同样可以让齐国变得强大。”

鲍叔牙：“管仲宽厚仁慈，能抓住国家根本，为国家制定法律，并且战前还能激励将士。这些能力我都不如他啊。”

齐桓公有些气恨

齐桓公：“可当初他射我一箭，险些让我丧命 ，一箭之仇还没报，让我任用他，我心不忿。”

鲍叔牙急道

鲍叔牙：“他当时辅佐公子纠，射您是出于忠义，将来若他为您的臣子，他定会竭尽全力地辅佐您。况且天下都知管仲曾射*于您，您若任他为相，世人都会知道您有惜才之心，天下英才就会相继而来。”

齐桓公思索良久后道

齐桓公：“你说得有理，我不能因私误国。”

于是齐桓公派鲍叔牙去鲁国营救管仲。鲁国不肯让管仲为齐国所用，要*掉他。鲍叔牙便假说是齐桓公要在群臣面前*掉管仲来泄愤，把管仲救了出来。其后，管仲竭尽所能，辅佐齐桓公成为春秋时期第一霸主，而鲍叔牙与管仲的深厚友谊也成为代代相传的佳话。