为了便于理解本方案，下面将结合具体的实施例对本技术方案进行更全面的描述。但是，该技术方案可以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。

针对叉车特有的转向结构和目前存在的问题，本方案从五个方面对叉车液压转向系统的设计进行了优化。

其一：提出在转向过程控制的基础上，引入转向启动补偿控制，在启动的起始阶段采用大转速模式以提供充足的转向油量。

从静止状态启动的瞬间，汽车转向轻，叉车转向重，这是因为叉车的前方是装货区，后轮是配重区，叉车不动的时候 车轮跟地面的接触面积大，摩擦力就很大，而且叉车不动，车身就比较稳定，方向就更难打。而叉车因为短途转运需要频繁启动和转向，因此在这种工况下，需解决叉车原地从静止状态启动时，叉车负载对车辆操纵轻便性的影响。

应用结果表明，引入初始转向启动补偿控制后，明显减小了方向盘操作力矩，加快了响应速度，改善了叉车的转向启动性能。

其二：结合叉车转向系统的传动比特性，设计了基于方向盘转速和转向电机转速控制，因为叉车的结构简单，只需要控制转向电机的转速即可达到控制转向油量的目的，单目标控制使得控制过程简单、相应快速。

叉车频繁转向，且要求车辆运载货物平稳，但是叉车的方向盘要比汽车的灵活，车辆转过同样的角度，方向盘所需转动的圈数要比汽车多，比如通常汽车需要打1.5圈，而叉车需要打4.5圈；因此，叉车需要驾驶员对方向盘的操作更快。

而且每次打方向，叉车方向盘的位置和轮子的位置都是不一样的，并不是和汽车一样有个固定的位置，因此在快速转动方向盘时，若因转向油量不足，出现方向盘转向沉重，不仅驾驶员易疲劳，同时还因为转向跟随性差，转向速度跟不上，还会发生因操作空间小而导致的碰撞事故。

应用结果表明，采用该方法控制时，叉车低速转向轻盈灵敏，高速转向稳健厚重。

其三：考虑叉车原地转向工况下，转向角度最大时所需克服的转向力矩最大，控制转向电机以设定的最大转速运行，提供足够的转向油量。

叉车工作的场所空间狭小，转弯半径小，当原地转向时，车轮转角在极限位置，此时转向系统的阻力最大，转向油路需要更多的油量才能克服转向阻力，若此时油量跟不上，也需要更大的方向盘操作力。