超声传感器，整颗传感器由负责发射超声和负责接收超声两部分组成，声波在空气中传播的速度是340M/s，根据发射和接收的时间差可以计算并得到机器人与障碍物距离，从而避免碰撞，透明物体（例如玻璃）也能正确感应提前减速。

机身上的充电触点。

位于机器人侧面的沿墙传感器。

机器人的边刷，仔细看中央半球形底部边缘的黑色小刷头为边刷防缠绕结构，又称“毛发隔离束”，它可以随边刷进行同步转动，一方面防止毛发进入间隙，另一方面便于收集毛发。