该算法是利用直方图滤波器（Histogram filter）实现二维本地化的例子。

红十字是实际位置，黑点是RFID的位置。

蓝色格子是直方图滤波器的概率位置。

在该模拟中，x，y是未知数，yaw已知。

滤波器整合了速度输入和从RFID获得距离观测数据进行本地化。

不需要初始位置。

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概率机器人学

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04 映射

1. 高斯网格映射

本算法是二维高斯网格映射（Gaussian grid mapping）的例子。

2. 光线投射网格映射

本算法是二维光线投射网格映射（Ray casting grid map）的例子。

3. k均值物体聚类

本算法是使用k均值算法进行二维物体聚类的例子。

4. 圆形拟合物体形状识别

本算法是使用圆形拟合进行物体形状识别的例子。