除了洗衣工具的出现，古人在日积月累的不断尝试中还发现了有清洁功能的材料。据相关资料记载，古人发现有一种植物皂荚，有清洁去污，润滑爽利的效用后，便大量地采集，将其晒干后磨成沫状用来洗澡和洗衣服。还有另一种植物叫做肥珠子，是无患子的别名，因其果实如肥油而子圆如珠得名。在宋代庄季裕的《鸡肋篇》中有记载，浙中少皂荚，澡面浣衣皆用'肥珠子'，每到深秋，人们便把果荚采下，煮熟捣烂，加以香料、白面、拌和搓成丸，在洗衣之前，先将衣物放入水中浸泡，之后加入皂荚或无患子，进行一定的揉搓后便可清洁衣物上的污渍。

到了19世纪中期，随着两次工业革命的接连发起，科学技术得到了极大的发展，人们对于工具的需求也越来越多。在1858年，一位名叫汉密尔顿·史密斯的美国发明家在匹茨堡进行了"洗衣机"的研发试验，并且他的实验获得了成功，制成了世界上第一台洗衣机，其主件是一只圆桶，桶内装有一根带有桨状叶子的直轴，轴通过摇动和它相连的曲柄转动。很快，史密斯获得了这台洗衣机的专利权，但很可惜的是，这台首创的洗衣机器因为使用费力，且还会损伤衣物，因而没有被成功推广使用。不过，在汉密尔顿·史密斯开了头之后，许多人也发现了洗衣机器的未来市场潜力和研发价值，越来越多的发明家投入到了洗衣机的研发当中。

1874年，一位名叫比尔布莱克的美国人发明了一种通过摇把驱动的洗衣机，这个洗衣机在史密斯的基础上改进了一些问题，使用起来要相对省力很多，但因为造价太高也还是未能推广；1880年，美国出现了蒸汽洗衣机，蒸汽动力开始取代人力，在机器的研发上逐渐从手动机器提高到了自动化机器；1910年，美国的费尔希成功研制出了世界上第一台电动洗衣机；1922年，美国玛塔依格公司研制出了第一台搅拌式洗衣机，他们改造了洗衣机的洗涤结构，把拖动式改为搅拌式，他们发现这样的方式不仅能够更好的让衣服得到清洁而且还能减少成本，这也让洗衣机的结构成功固定下来；1937年，第一台自动洗衣机被成功制成，洗涤、漂水、脱水都在同一个桶里完成，也标志着洗衣机的自动化再次跨出了一大步，跃上了另一个新台阶。

从捣衣杵到洗衣机，洗衣工具的一系列变迁，是现代工业革命的智慧结晶也是科学技术不断发展的结果，它让人们在生活上得到了巨大的便利，也在一定程度上反映着整个人类社会的变迁与发展。