蜻蜓的成虫具有一个长筒形、矫健的身体和两对强大的翅膀，在空中能快速、敏捷地滑翔飞行。不管是在滑翔飞行过程中，还是停止歇息时，两对翅膀总是展开平伸于身体的两侧，而不同它们的近亲——同属蜻蜓目的豆娘，豆娘身躯较为纤弱，飞行时总象蝴蝶一样扇动着翅膀，给人一种柔和无力的感觉，停歇时又把它们竖放在胸背都，而且它们的一对复眼之间有较宽的眼距。

与其他昆虫一样，蜻蜓有头胸腹三个体段，有相互以膜质部分连接的分节外骨骼，即体壁，其主要建构成分为几丁质。蜻蜓大大的头部上方有一对短刚毛状的触角，通常有3~7节，其上分布着一些化感器。蜻蜓头部最显著的是那对很大的复眼，占据了头表面绝大部分面积，而且除了古蜓科、春蜓科和蟌蜓属的种类外，两复眼总是紧紧靠近，几乎是连在一起的。复眼由很多个小眼组成，小眼数的多少因种而异。如Aeshna interrupta成虫每只复眼有22650个小眼组成，其中有2种大小不一的小眼，大的小眼有4500个，倾向于分布在复眼的下方；Petalura gigantea成虫只有一种大小的小眼，每只复眼有小眼23890个；这些小眼对蜻蜓视觉的成像作用非常关健。些外，蜻蜓的头部还具有3个单眼。蜻蜓的口器为咀嚼式的，具齿的上颚适于咀嚼食物。位于口器前方的片状上唇，在捕食猎物时，可迅速向前伸展出去，抓住猎物。

蜻蜓的胸部分为前胸、中胸后后胸三个体节。前胸小，前胸背部圆盾片状，常有两道横向的隆脊。中胸和后胸愈合为坚硬的箱体状构造，其内部有控制飞行的强大肌肉系统。蜻蜓胸腹部的三对足，其基部有向头部口器后方集中的趋势，这种结构有利于提高抓捕猎物的效率。蜻蜓的足几乎不用来在地面行走，而是用于抓捕、抱握、攀爬和停歇时支撑身体等。每只足的端部有2个爪，足上具成列排布的刺状突，这些都有利于抓捕猎物。雄蜻蜓的前是上成列的刺己发生了适应性变化，成为眼睫毛一样的构造，并随时用于其复眼表面的清洁工作。中、后胸背部各具一对多翅脉的膜质翅，翅端渐窄，翅基较宽，前后翅相似，但后翅比前翅较宽。翅脉复杂网状，网状的翅脉间有翅痣，翅痣方形式长条形。大多数种类的蜻蜓，雌虫的翅比雄虫的短而宽。

蜻蜓的腹部狭长，有些种类十分纤细，线条柔美，总共有10个腹节，第11节变成了1个背片和2个腹片。雄蜻蜓腹部第2、3节膨大，并且在第2节的腹下方有一裂口，其中有阴茎和1对抱握器，而精巢则开口于腹部第9节。雌蜻蜓的生殖孔在腹部第8节下方，为产卵器或一简单的片状构造所遮盖。雌蜻蜓外生殖器的构造形式与其产卵方式相关，它们都依种的不同而不同。

蜻蜓的若虫在汉语中叫稚虫或水虿，在英语中叫naiad，全为淡水中的水生昆虫。它们在水中的生活方式多种多样，依种而异。如有在水中自由生活的、有水底爬行的、有隐匿栖息的、有钻洞生活的等等。一般来讲，初龄的若虫不太喜欢活动，随着龄期的增加，它们在水中的运动也会逐渐变得迅速而敏捷。从体形来看，蜻蜓的稚虫与成虫相似，但它们没有翅和生殖器。蜻蜓稚虫的颚下方有一宽大的下唇，下唇端部有用于抓捕猎物的钩刺结构，在不用的时候，下唇被折放在身体下面，当捕食时就迅速展开并向前伸出。豆娘的若虫是羽毛状的外鳃，而蜻蜓若虫的第4、5腹节上有内鳃。春蜓科的稚虫在水下钻入沉积物中生活，在它们的腹部末端有一个类似潜泳用的长长呼吸管，它们把这种长管从淤泥中伸出以获取净水。蜻蜓稚虫都能在水中用足、腹部的运动向后推水，以使身体前前快速泳动。

本文相关术语的中英文对照：

【小眼】ommatidia

【小眼面】facet

【古蜓科】Petaluridae

【春蜓科】Gomphidae

【蟌蜓属】Epiophlebia

【单眼】simple eyes， ocelli

【血淋巴】haemolymph（尤指旡脊椎动物的血淋巴）

【抱握器】clasper

【精巢】spermaries