GSK25iMc数控系统

一台VMC1060B立式加工中心，配置广州数控GSK25iMc数控系统、圆盘式刀库。ATC机械手换刀动作描述如下：

1. 自动和录入方式下，执行Tхх M6 指令后，首先程序判断输入刀号指令是否符合规范要求，符合则进行选刀。
2. 刀盘内选中刀套倒下。
3. Z 轴返回第二参考点，主轴定向。
4. 机械手抓刀。
5. 主轴打刀缸松开刀具。
6. 机械手转动180 度交换刀具。
7. 主轴打刀缸夹紧刀具。
8. 机械手回原点。
9. 刀套抬起。
10. 撤消定向，完成换刀。

整个换刀过程由CNC 自动完成，用户只需要输入指令M6 Tхх运行即可。

调试步骤如下：

1、手动状态，正向移动Z轴，高于机械手即可；

2、MDI状态，执行一次M19，主轴定位；

3、机械手安装一把无拉丁的刀具；

4、松开刀库电机制动器，用扳手摇动电机，使机械手旋转到抓刀、拔刀正确位置；

5、手动状态，负向移动Z轴，使主轴孔慢慢插入刀柄锥面，同时转动主轴，使定位块与刀柄定位缺口对齐，继续慢慢负向移动Z轴，使主轴孔刚好完全插入刀柄锥面；

6、按【偏置\设定】，上下移动光标选机床制造商，输入：111111；

7、找到诊断参数【206】（主轴位置编码器脉冲），把诊断参数【206】的值，输入到系统参数【5403】；注：配GR3000系列主轴驱动器，查看DP-APO 的值，输入NC 参数5403。

8、按【位置】，查看Z轴机械坐标值，把该值输入到系统参数【1051（Z）】第二参考点；

9、正向移动Z轴，离开刀具；

10、摇动刀库机械手电机，使机械手回到原点。

至此，主轴换刀点及定位角度的调整完成。