4、建立一个总的气缸动作FB——“全部气缸动作”，调用“气缸动作”FB，建立三个多重实例，取消块的优化访问。

以上块需要用变量或常量补充完整块的输入输出接口。

5、在OB组织块“Main”中调用FB“全部气缸动作”，生成背景数据块，气缸动作的程序就做好了。

6、建立一个FB，命名为“回原点”，取消块的优化访问，设置块接口参数如下：

原点延时几秒是为了防止人不小心误触掽到原点开关而产生事故。夹抓有料的原点与夹抓无料的原点过程分开编写。以下为回原点程序：