古代女子内衣衣服的名称是“抱腹”或“心衣”。汉刘熙《释名·释衣服》中有记载：抱腹，上下有带，抱裹其腹，上无裆者也。“心衣”的基础是“袍腹”，“抱腹”上端不用细带子而用“钩肩”及“裆”就成为“心衣”，两者的共同点是背部袒露无后片。

汉代以前的内衣被称为“亵衣”，意思是它轻薄，又不庄重，所以可以看到古人对内衣的态度。

在古代，一名妇女去世后，需要为她准备衣服，但是女性的内衣通常是不可见的，因此无法在公众场合展出。

在汉代，心衣开始出现。 心衣用钩肩代替抱腹的细带，然后加裆。大部分心衣和抱腹都是平织的，没有背面