帛书和纸卷书都是卷轴制度书籍，它们都是卷轴形式的书籍。帛书是指写在缣帛等丝织品上的书籍或文章，而纸卷书则是指写在纸上的卷轴书籍。帛书相对于简牍来说，有很多优点：缣帛质地柔韧、吸墨性强，既便于书写，又可随意卷舒，阅读和收藏都比较方便；帛书的分量很轻，携带方便；帛书的篇幅宽长，书写时可据书籍内容长短裁剪，又不会有简册散断错乱的毛病。而纸卷书则是用纸制成的卷轴书籍，其优点是便于大规模印刷，可以在短时间内印刷出大量相同的书籍。

至于帛书的起源和历史，目前尚难确考。但是从春秋末期至战国文献中就已经有记载了。根据《论语·卫灵公》、《墨子·明鬼》、《韩非子·安危》等文献，我们可以得知，在公元前七世纪的齐桓公时代，就已经有帛书的存在了。然而，由于丝织品比竹木更易朽坏，目前考古发现的帛书，大多出于汉代，先秦的极少。闻名于世的，有解放前在湖南长沙子弹库发现的画有十二神像的楚帛书，现藏美国纽约大都会博物馆。1973—1974年在长沙马王堆三号汉墓发现了帛书“篆书阴阳五行”，上有秦始皇二十五年（前222年）的记载，所以也很有可能写于秦统一前夕。此外还发现两件楚帛画。

魏晋以来，虽然纸已经普及，但缣帛仍然被用于书写。直到唐代，仍有人使用缣帛写书。但由于丝织品价格昂贵，不能像竹木及纸那样广泛普及，所以帛书始终未有一个独立使用阶段。它的前期伴随着竹木简册的盛行而兴起，后期则伴随着纸书的兴起而衰落，从公元前四、五世纪到公元后三、四世纪，大约有近千年的时间。