点云，即“点”构成的“云”。一般来自激光雷达，也可以来自毫米波雷达，是利用激光雷达和雷达传感器生成的三维点的集合，可分为黑白和彩色两大类，如下图所示。
点云数据（point cloud data）一般由激光雷达等3D扫描设备获取空间若干点的信息，一般包括XYZ位置信息、RGB颜色信息和强度信息等，是一种多维度的复杂数据集合。
3D点云应用（1）多视图三维重建：多视图重建是利用多张一个场景的不同视角图像来恢复出场景三维模型的方法，自然场景的多视图三维重建一直是计算机视觉领域的基本问题，有着广泛的应用。下图为多视图三维重建示意图。
（2）三维同步定位与地图构建（Simultaneous Localization And Mapping，SLAM）：主要用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题，三维同步定位与地图构建示意图如下图所示。
（3）三维目标检测：与二维图像相比，3D点云数据的优势在于能够很好地表征物体的表面信息和一些深度信息。另外，由于3D点云数据的获取来源较多，因此对3D点云数据的研究得以迅速增长，进一步促进了使用深度学习实现3D点云目标检测，下图为三维目标检测示意图。
