滑翔伞第一次正式使用是在第一次世界大战期间，海军召集了一批勇敢的士兵，让他们带上滑翔伞用潜艇牵引着飘在空中，以便能看到远处海平线的动静。

到了1950年左右，滑翔伞最早的雏形paracommander被发明了出来，不过那时的滑翔伞顶盖看上去更圆，而且伞头后面还有排气孔用于提升滑翔性能和方向操控。

1958年，美国宇航工程发明家弗朗西斯-马尔文-洛迦罗（Francis Melvin Rogallo）和他妻子格特鲁德-洛迦罗（Gertrude Rogallo）发明了洛迦罗三角翼，当时发明的初衷是用于NASA航空器的着陆。而弗朗西斯-洛迦罗也被誉为滑翔伞历史上的重要人物，他为早期滑翔机和滑翔伞的革新与发展做出了巨大的贡献。