此曲约成于公元718～720年间，关于它的来历，则有三种说法，但只有第一种说法见诸史*载，备此一说仅供参考：具《杨太真外传》载玄宗登三乡驿，望见女几山（传说中的仙山），触发灵感而作。《杨太真外传》载：霓裳羽衣曲者，是玄宗登三乡驿，望女几山所作也。故刘禹锡有诗云：“伏睹玄宗皇帝望《女几山诗》，小臣斐然有感：开元天子万事足，惟惜当时光景促，三乡驿上望仙山，归作《霓裳羽衣曲》。三乡驿者，唐连昌宫（洛阳宜阳县的离宫）所在也。
第二种说法则是根据《唐会要》记载：天宝十三年，唐玄宗以太常刻石方式，更改了一些印度传入的乐曲，此曲就是根据《婆罗门曲》改编。
第三种则折中于前两种说法，认为此曲前部分（散序）是玄宗望见女几山后悠然神往，回宫后根据幻想而作；后部分（歌和破）则是他吸收河西节度使杨敬述进献的印度《婆罗门曲》的音调而成。
《霓裳羽衣曲》描写唐玄宗向往神仙而去月宫见到仙女的神话，其舞、其乐、其服饰都著力描绘虚无缥缈的仙境和舞姿婆娑的仙女形象，给人以身临其境的艺术感受。白居易有《霓裳羽衣舞歌和微之》诗，对此曲的结构和舞姿作了细致的描绘：全曲共三十六段，分散序（六段）、中序（十八段）和曲破（十二段）三部份，融歌、舞、器乐演奏为一体。全曲36段，表现了中国道教的神仙故事。
《霓裳羽衣曲》在唐宫廷中倍受青睐，在盛唐时期的音乐舞蹈中占有重要的地位。玄宗亲自教梨园弟子演奏，由宫女歌唱，用女艺人30人，每次10人。有关此曲的表演情景，白居易、元稹在诗中均有精彩描写。
全曲共36段，全曲分散序（六段）、中序（十八段）和曲破（十二段）三部分：散序为前奏曲，全是自由节奏的散板，由磬、箫、筝、笛等乐器独奏或轮奏，不舞不歌；
中序又名拍序或歌头，是一个慢板的抒情乐段，中间也有由慢转快的几次变化，按乐曲节拍边歌边舞；
曲破又名舞遍，是全曲高潮，以舞蹈为主，繁音急节，乐音铿锵，速度从散板到慢板再逐渐加快到急拍，结束时转慢，舞而不歌。
白居易称赞此舞的精美道：“千歌万舞不可数，就中最爱霓裳舞。”
《霓裳羽衣曲》表明唐代大曲已有了庞大而多变的曲体，其艺术表现力显示了唐代宫廷音乐所取得的巨大成就。其乐队通过白居易的《霓裳羽衣歌和微之》可看出《霓裳羽衣曲》伴奏采用了磬（唐代指铜钵）、筝、箫、笛、箜篌、筚篥、笙等金石丝竹，乐声“跳珠撼玉”般令人陶醉。
这是唐代宫廷著名的舞蹈，传说是唐玄宗李隆基所作，由他宠爱的贵妃杨玉环作舞表演。原舞已失传，表演是根据文字记载和诗歌描写意想再创作的。音乐采用古老的《长安鼓乐》作素材，舞蹈吸收了陕西和敦煌壁画的某些舞姿造型，采取唐大曲结构形式。
