按照其结构细分又可分为永磁同步电机与永磁无刷直流电机（永磁转矩电动机），其中永磁同步电机具有更高的过载能力以及功率密度、体积相对较小，相比异步电机体积降低15%、结构灵活、设计自由度也比较大，并且在高转速中可以通过弱磁调速，扩大工作范围等优势，且没有励磁损耗和散热问题，成为了当下不少纯电动汽车的首选。

但缺陷也比较明显，首先是运行方面，永磁同步电机低速采用矢量控制，而高速则需要退磁以增加恒功率转速，虽然变相的增加了电动机恒功率运行范围，但相应的造成了控制较为复杂。此外就是永磁材料需要大量的稀土，变相的增加了成本，这对于国内企业来说原材料相对比较容易获得。

而另一方面就是退磁问题，电动机在运行的阶段，过大的电流会产生磁势方向，并且与永磁体磁化方向正好相反抵消，因此，长时间使用会造成电动机逐步退磁，在经过几年使用后，磁力下降的电动机会进一步影响其性能。并且由于市场监管等问题，部分制造企业在制造中使用低等级的永磁体或减量永磁体的用量，造成电动机性能蜕化严重。

永磁体退磁的另一方面就是"居里点"退磁，所谓居里点退磁是指永磁的特性在超过了该温度后就不再是永磁体了，例如稀土铷铁硼居里温度在320度左右，也就是说，只要电动机温度超过了320度，永磁体就会永久退磁，进而造成电动机报废。而永磁同步电机这一特性也成为了纯电动汽车限速的一个原因。

永磁无刷直流电机相对于永磁同步电动机，其弱磁调速范围较小，功率密度也比较低，但具有电机动态响应速度快的优势，在市场应用中，一般作为小功率电动汽车、低速电动车以及汽车内部的伺服驱动之用。

交流感应(异步)电机

相比永磁同步电机，异步电机结构则比较简单成熟，主要结构在于定子绕组中输入三相交流电，利用内部铁芯产生的旋转磁场推动转子做旋转运动，通过变频器控制电流的电源变化继而实现电机调速。

由于交流异步电机优势在于结构简单、转速较高，通常转速可达2万转左右，即使不匹配二级差速器也可满足纯电动汽车的高巡航需求，并且，由于内部没有永磁体，不用担心退磁以及高温问题，因此可靠性比较强，后期维护成本也比较低，并且矢量控制调速技术比较成熟，目前仍广泛应用于纯电动汽车的驱动。