走步是太极拳运动的基础和先导，从“教拳不教步，教会打师父”的拳谚中就可见一斑。杨澄甫也说：“步法腿法在太极拳中至关重要。”并指出“现在很多太极拳师不重视练腿，腿踢不高，步迈不大，老态龙钟，举步蹒跚，只可讲讲拳，友谊推推手，如遇实战则不行此非太极拳本身之过，乃不知练太极拳手眼身法步之过也，学者不可不慎”。
具体到杨氏太极拳的步法，较之别派太极拳有三点独特的练法。（1）欲转先沉。杨澄甫所传大架子实腿转身，即在承重腿实现转身。（2）进退步收于中而发于中，脚收至支撑腿内侧，再由此迈出，水平面是圆弧垂直面也是圆弧，如此脚的运行轨迹则成球面。（3）点起点落，迈步如猫行。干净利落绝不拖泥带水，地面不允许有丝毫的拖拉痕迹，神似猫行轻柔矫健悄无声息。
杨澄甫在“练习谈”说”两脚宜分虚实，起落犹似猫行”。
首先何为虚步？
虚步，也叫虚实步，一般做法是：一只脚开向外侧45度，另一只脚脚尖朝前，两只脚分别放在一条线的两边，虚腿和实腿的重量是三七分，要做到开胯圆裆，重心落在涌泉穴上，膝盖顺着脚尖的方向弯曲。
虚步分两种：脚跟着地式虚步和脚掌着地式虚步。
脚跟着地式虚步（以手挥琵琶为例），是左脚大部分脚跟着地，膝盖微曲，而不是只有脚跟后沿着地，最直接的表现是脚尖离开地面角度不能太大，腘窝(俗称腿弯子)处不能有紧绷的感觉，但也不能有松懈无力地状态，胯部能做到自然放松。一般虚步脚跟着地时，身体和胯部侧向实腿（后退）脚尖方向。
太极拳爱好者常常虚实不分，原因多在于把过多的重量放在了实腿上，虚腿没有起到撑的作用，一定要放大概30%的重量在前脚。这种问题经常出现在初学者身上。
部分太极拳爱好者做虚步膝盖总是不能与脚尖相对，主要原因则是股骨头旋转方向错误，无法开胯圆裆，应该收臀，股骨在胯部向外旋，做到位时，你会感觉支撑腿比以前累很多。膝脚不能相对，在练太极拳中是经常犯的错误，如果长期这样练习，膝盖受力不均，会对膝盖造成损伤。
李雅轩在其著作中介绍了太极拳的两种步法：（1）慢步练法，要求迈步时要有虚无之气势，要顶起头，拔起背。他说：“太极拳步法之情形，如出右脚时，必先收全身之重量徐徐移于左脚，然后徐徐提起右脚。在提右脚时，如脚腿从水里泥里抽出来的情形。右脚这样子提起来，而后虚虚落地，慢慢踏实，其落地踏实用劲的情形，如将脚腿徐徐插在地下去；提左脚的情况与提右脚时的情况同。按照这样子的练法，日子久了，脚步才来得柔弹而稳固有力，身体才能经得起冲撞，不至被人推出或打倒。在身势与步法动作的形式上，是要有龙行虎步，身形相配的神气。这就是说，身心内外要全部完整，全身力通气通。否则，就不是练太极拳的意思了。”这是第一种慢步练习的要领。
（2）练法为行步快步练习。这是在第一种练法有基础后的必不可少的练习法。两腿要异常轻灵，要如像绳儿吊着一样的松沉，落步轻，发步快，所谓步随身换，忽隐忽现，进退神速，灵妙异常。太极行步运动起来，可谓来去如穿棱，忽隐忽现，矫若游龙。脚下只见步伐移动，而来去无声。这种步法练好以后，运用于推手散手，可谓拳来不知，脚去不晓，打人于不知不觉之中，将发挥很大的威力。
太极步法要求动中求定，求其轻灵、稳健。提脚不蹬，是由脊背之气将脚提起。落脚无声，是由丹田之气将脚平松落地。如猫行虎步，松起松落。都不是用力，而是用意气来完成，或者说在意念的指挥下，由松来完成。虚脚的提起，不是靠躯体的前倾，腿的拉力和脚的后蹬力，而是靠脊背之内气，将虚脚提起的。这就是提脚不蹬落脚无声。
太极拳中许多上步动作，练习时应给予充分重视：
（1）松腰开胯圆裆，臀下落拉长腰椎促使脊柱上拔实现虚灵顶劲，支撑腿的膝盖要适当的外展务必与脚尖保持同向；
（2）前脚向外碾转时胯一定要充分外展，相当于打开前进的门户，与此同时后腿的脚跟离地前脚掌仍黏着地，不可陡然拔起，身体重心逐步过渡到承重腿；
（3）收后腿的力源于腰胯的提携，脚收回迈出的运行轨迹很清晰地成球面状；
（4）以前脚尖为引导探索着迈出，大有“如履薄冰”之感，脚跟轻轻踏出点住地，脚尖自然上翘，势子不停后腿向前蹬力，前脚由脚跟、脚掌、脚趾依次着地踩实形成弓步，务必引导节节贯穿的运劲方式，前小腿尽量垂直地面不宜前倾，膝盖微微向后用力不宜向前拱力，这是养护膝盖和技击的需要，容后另行阐述。在迈步过程中身体要尽可能地保持同一高度，全部动作都要在连绵不断中匀速运行，充分体现出轻灵的境界。
在迈步过程中身体要尽可能地保持同一高度，全部动作都要在连绵不断中匀速运行，充分体现出轻灵的境界。
总之，步法是传统杨氏太极拳套路中主要的基本步型，运动量大，久练能使腿部肌肉发达，且下肢有力，还能防治常见的腰椎骨质增生和跟骨骨质增生及变形性膝关节病。传统杨氏太极拳难练之处，不在上肢的掌、拳、勾的手，而是在下肢的腿和脚的步法和步型。
只有充分认识脚在太极拳运动中的重要地位，打好步型、步法基础，加强腿部支撑力和柔韧性，做好在意念引导下的姿势开合、重心移换、呼吸配合，才能尽快提高拳技水平。
