那个在海底下潜10909米的“奋斗者”回来了。

28日，“奋斗者”号载人潜水器深海试验返航仪式在海南三亚举行。这位凯旋而归的“奋斗者”受到了热烈欢迎。

中科院传播局供图

三亚崖州湾科技城供图

这位“奋斗者”怎么这么牛气，能够“一口气”下潜到海底10000多米？它到底穿着什么样的装备，才能不惧海底高压、高腐蚀的极端环境？在深潜地球最深处时，三位潜航员还向全国观众分享了他们的心情，又是怎样做到的？

下面，我们就来扒一扒这位“奋斗者”的那些“高精尖”的技术装备。

◎它有聪明的大脑和一双灵活的手

说起这位“奋斗者”，就不得不谈它的控制系统，也就是它的“大脑”。“奋斗者”号的“大脑”由中国科学院沈阳自动化研究所精心打造。

深海一片漆黑，地形环境高度复杂，“奋斗者”号的“大脑”必须得实现高精度航行控制，不然就可能有“触礁”风险。

为此，研究人员克服了深渊复杂环境下大惯量载体多自由度航行操控、系统安全可靠运行等技术难题，“奋斗者”的“指挥中心”实现了在线智能故障诊断、基于在线控制分配的容错控制以及海底自主避碰等功能，提高了潜水器的“智商”和安全性。

“同时，我们设计的神经网络优化算法，能够让‘奋斗者’在海底自动匹配地形巡航、定点航行以及悬停定位。其中，水平面和垂直面航行控制性能指标，达到国际先进水平。”中国科学院沈阳自动化研究所研究员、“奋斗者”号副总设计师赵洋说。

同时，研究人员还为“奋斗者”号装上了一双高度灵活有力的“手”。

“潜水器使用了我们研发的两套主从伺服液压机械手开展万米作业，每套手有7个关节，可实现6自由度运动控制，持重能力超过60公斤，能够覆盖采样篮及前部作业区域，具有强大的作业能力。”中国科学院沈阳自动化研究所水下机器人研究室副主任张奇峰说。

这双手在深渊海底顺利完成了岩石、生物抓取及沉积物取样器操作等精准作业任务，填补了我国应用全海深液压机械手开展万米作业的空白。