从能量转换的观点来看，液压泵与液压马达是可逆工作的液压元件，向任何一种液压泵输入工作液体，都可使其变成液压马达工况;反之，当液压马达的主轴由转矩驱动旋转时，也可变为液压泵工况。因为它们具有同样的基本结构要素--密闭而 又可以周期变化的工作腔和相应的配流机构。

但是，由于液压马达和液压泵的工作条件不同，对它们的性能要求也不一样，所以同类型的液压马达和液压泵之间，仍存在着许多差别。首先，液压马达应能够正转、反转，因而要求其内部结构对称;其次，液压马达的转速范围要足够大，特别对它的最低稳定转速有一定的要求，因此通常都采用滚动轴承或静压滑动轴承;最后，液压马达由于在输人液压油条件下工作，因而不必具备自吸能力，但需要有一定的初始密封性，才能提供必要的起动转矩。由于存在着这些差别，使得液压马达和液压泵在结构上比较相似，但不能可逆工作。液压马达按其结构不同可以分为齿轮式、叶片式、柱塞式等几种。按液压马达的额定转速不同分为高速和低速两大类。额定转速高于500r/min的属于高速液压马达，额定转速低于500r/ min的属于低速液压马达。高速液压马达有齿轮式、螺杆式、叶片式和轴向柱塞式等。它们的主要特点是转速较高、转动惯量较小，便于起动和制动，调节(调速及换向)灵敏度高。通常高速液压马达输出转矩不大，所以又称为高速小转矩液压马达。低速液压马达的基本型式是径向柱塞式，此外在轴向柱塞式、叶片式和齿轮式中也有低速的结构型式。低速液压马达的主要特点是排量大、体积大、转速低(有时可达每分钟几转甚至零点几转)，因此可直接与工作机构连接，不需要减速装置，使传动机构大为简化。通常低速液压马达输出转矩较大，所以又称为低速大转矩液压马达。