振动调试

基本的位置增益(PG)和速度增益(VG)设定值：No.1825=3000，

No.2021=0(对应速度增益100)。

中小机床位置增益目标值5000，速度增益200~300；大型机床位置增益

2000，速度增益100。

2.半闭环振动抑制功能

1)减振过滤器功能（HRV滤波器，抑制高频振动）

2)转矩指令过滤器（TCMD滤波器。抑制中频振动）

3.全闭环振动抑制功能

1)减震控制功能或机床速度反馈功能

2)双位置反馈功能

4.停止时振动抑制功能：

1)速度环路比例项高速处理功能

2)加速度反馈功能

3)停止时比例增益可变功能

4)N脉冲抑制功能

振动调试步骤

减震过滤器（HRV滤波器）

本功能用于消除高频的共振（200Hz以上，效果较好，低于200Hz，可

能导致较大的振动），进而较高地设定速度环路增益。

参数设定：

注：如果是低频振动，可能由于机械原因，只能降低PG，

减震过滤器（HRV滤波器）

料

调整步骤：

1）根据频率响应曲线，使用HRV滤波器进行抑制，消除可能存在的机械共振点。

中心频率为凸起波形对应横坐标，带宽通常为100Hz（即抑制的宽度），衰减通

常为20（0~100，单位%，0衰减率最大，第一个滤波器1~100，1衰减率最

大）。

2）消除共振点后，可以设定更高的速度增益。再重新测量频率响应，如此反复，

直到满足要求。

注意：设定参数时一定要选择相应轴，设定完后一定要再侧一遍。如果有两个或

以上共振点，可以使用多个滤波器抑制（每个轴有四个滤波器）。

3）通常进行频率响应后，要求波形符合4点要求：

a.响应带宽(幅频曲线上0dB区间)要足够宽，主要通过调整速度环增(No.2021)，

位置环增益(No.1825)实现，，使之越宽越好。

b.使用HRV滤波器后机床高频共振被抑制，高频共振频率处的幅值应低于-

10dB。

c.在截至频率(幅频曲线开始下降的地方对应的频率)处的幅值应该低于10dB。

转矩指令过滤器（TCMD滤波）

转矩指令过滤器是对于转矩指令应用1次低通过滤器的功能。机床系统以数百Hz

以上的高频共振时，可以避免高频率振动。