说到定位，相信大家一定不会觉得陌生。如今我们所处的信息时代，人人都有手机。每天，我们都会用到与地图和导航有关的APP。

这些APP，就是基于定位技术的。

说到定位技术呢，大家又肯定会想到GPS、北斗这些名词。是的，这些都属于全球导航卫星系统，也就是GNSS（Global Navigation Satellite System）。

正是这些在太空中飞行的卫星，帮助我们的手机具备了定位能力，并为我们提供导航服务。

上面都是大家知道的。接下来，小枣君要给大家介绍一个可能比较陌生的概念。它也和卫星有关，是目前行业最常用的定位技术之一，为我们的工作和生活提供了很大的帮助。它就是——RTK。

究竟什么是RTK？有了卫星，为什么还需要它？它有什么特点，又是如何工作的？

别急，且让小枣君一一道来。

█ 什么是RTK

RTK，英文全名叫做Real-time kinematic，也就是实时动态。这是一个简称，全称其实应该是RTK（Real-time kinematic，实时动态）载波相位差分技术。（为了方便阅读，接下来，我还是会简写为RTK。）

不要慌！这个技术虽然看上去很专业，但实际原理并不复杂。

RTK是一个对GNSS进行辅助的技术。

为什么要对GNSS进行辅助？当然是因为GNSS自身存在不足啦！

大家都知道，GNSS卫星之所以能够对地球上的终端（例如手机、汽车、轮船、飞机等）进行定位，依靠的是三维坐标系。

找至少4颗卫星，分别计算各个卫星与终端之间的距离△L（这个距离也被称为“伪距”），就可以列出4个方程组。

计算之后，就能得出终端的四个参数，分别是经度、纬度，高程（海拔高度）和时间。

通过单位时间的位置变化，还能算出终端的速度。三维坐标、速度、时间信息，我们通常称之为PVT（Position Velocity and Time）。

仅靠卫星，我们可以得到PVT。但是，注意了，卫星定位是存在误差的。

误差既来自系统的内部，也来自外部。例如卫星信号穿透电离层和对流层时产生的误差，还有卫星高速移动产生的多普勒效应引起的误差，以及多径效应误差、通道误差、卫星钟误差、星历误差、内部噪声误差，等等。

这些误差，有些可以完全消除，有些无法消除或只能部分消除。它们影响了系统的准确性和可靠性。

好啦，我们的主角终于要登场了。

为了更好地消除误差、提高定位精度，行业专家们研究出了一个更厉害的定位技术，那就是RTK。

█ RTK的工作原理

我们直接来看RTK的工作原理。

如上图所示，这是一个标准的传统RTK组网。（是不是超简单？）

其中，除了卫星之外，RTK系统包括两个重要组成部分——基准站和流动站。

两个站都带有卫星接收机，可以观测和接收卫星数据。顾名思义，基准站是提供参考基准的基站。而流动站，是可以不断移动的站。流动站其实就是要测量自身三维坐标的那个对象目标，也就是用户终端。

大家经常在户外看到一些扛着三脚架设备进行测量的人。其中一部分人，扛的可能就是RTK基准站或流动站。

我们来仔细看看定位过程。

首先，基准站作为测量基准，一般会固定放在开阔且视野良好的地方。基准站的三维坐标信息，一般是已知的。