【嘉勤点评】四维图新的地图更新方法专利，通过基于行车记录仪数据进行HD Map更新，可以获取更大范围内的数据，提高了HD Map更新的准确性，同时降低了HD Map更新的成本，提高了时效性。

集微网消息，近日，四维图新获得功能安全管理体系认证证书。面向汽车智能化对于相关产品严苛的功能安全需求，四维图新在高精度地图及车载嵌入式软件产品开发中进行了产品项目实践。

自动驾驶汽车可以通过传感器获取车辆附近的环境信息。由于传感器的感知范围和处理器性能的限制，会降低自动驾驶汽车对周围环境的感知能力。为了克服这一局限性，自动驾驶汽车可以利用预先构建的HD Map来获取环境信息。然而，现实世界是不断变化的。如果HD Map没有及时更新，会导致自动驾驶汽车对所处环境信息出现不正确的理解，给自动驾驶造成较大的问题。

为此，四维图新于2021年3月26日申请了一项名为“地图更新方法、系统、车载终端、服务器及存储介质”的发明专利（申请号: 202110330793.3），申请人为北京四维图新科技股份有限公司。

图1 地图更新系统架构示意图

图1为本发明提出的地图更新系统架构示意图，该系统中包括车载终端11和服务器12。车载终端包括发送装置和接收装置。车载终端可以通过发送装置发送获取指令至行车记录仪，进而，基于该获取指令，通过接收装置从行车记录仪获取数据。车载终端获取车辆上行车记录仪的内外参，并将数据发送至服务器。服务器基于该数据对车辆的HD Map进行更新，从而，可以将更新后的HD Map应用到自动驾驶、路径规划、导航定位等。

图2 地图更新方法流程示意图

图2为地图更新方法流程示意图，主要包括以下步骤：首先从目标车辆的CAN总线和行车记录仪，获取目标车辆的数据流，该数据流中的每一帧数据包括车辆轨迹数据，以及与车辆轨迹对应的车辆视觉图像（S201）。车载终端可以发送获取指令至目标车辆的CAN总线和行车记录仪，进而，基于该获取指令，从CAN总线和行车记录仪获取数据。

然后根据上述行车记录仪的内参参数和上述车辆轨迹数据，确定上述车辆视觉图像与待更新高精地图的对应关系，其中，该待更新HD Map与上述目标车辆对应（S202）。车载终端在确定车辆视觉图像与待更新HD Map的对应关系时，可以根据行车记录仪的内参参数和上述车辆轨迹数据，确定行车记录仪的第二内外参，进而确定车辆视觉图像与待更新HD Map的对应关系。

之后根据上述对应关系，获得上述行车记录仪的第一内外参（S203）。可以根据对应关系，获得行车记录仪每一帧的内外参估计值，对该内外参估计值进行优化，获得行车记录仪的第一内外参。

最后将上述第一内外参发送至服务器，以使服务器根据上述第一内外参，对上述待更新HD Map进行更新（S204）。服务器在接收到车载终端发送的第一内外参后，可以先根据第一内外参构建目标HD Map，进而根据该目标HD Map，对待更新HD Map进行更新。

简而言之，四维图新的地图更新方法专利，通过基于行车记录仪数据进行HD Map更新，可以获取更大范围内的数据，提高了HD Map更新的准确性，同时降低了HD Map更新的成本，提高了时效性。

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