按给定信号的形式不同，可将系统划分为恒指控制系统、随动控制系统和程序控制系统。

1.恒值控制系统

恒值控制系统（也成为定制系统、或调节系统）的控制输入是恒定值，要求被控量（液面水位、下罐压力）保持给定值不变，例如：液面控制系统、直流电动机调速系统等。

2.随动控制系统

随动控制系统（也称为伺服系统）的控制输入是变化规律未知的时间函数，系统的任务是使被控量按同样的规律变化，并与输入信号的偏差保持在规定范围内，例如：函数记录仪、自动火炮系统和飞机-自动驾驶系统等。

3.程序控制系统

程序控制系统的给定信号按预先编制的程序确定，要求被控量按相应的规律随控制信号变化，机械加工中的数控机床就是典型的例子。

按系统参数是否随时间变化，可以将系统分为定常系统和时变系统。

如果控制系统的参数在系统运行过程中不随时间变化，则称之为定常系统或时不变系统，否则，称其为时变系统。严格的定常系统是不存在的，在所考察的时间间隔内，若系统参数的变化相对于系统的运动缓慢得多，则可将其近似作为定常系统处理。

按系统是否满足叠加原理可以将系统分为线性系统、非线性系统

线性定常系统微分方程的一般形式：

当方程中有数字就不能满足叠加性原理。线性系统的主要特点是具有齐次性和叠加性，系统响应与初始状态无关，系统的稳定系与输入信号无关。

如果控制系统有一个及以上非线性元件，这样的系统就属于非线性控制系统。非线性系统不满足叠加原理，系统响应与初始状态和外作用都有关。

实际物理系统都具有某种程度的非线性，但在一定范围内通过合理简化，大量物理系统都可以足够准确地用线性系统来描述。

根据信号形式可以分为连续系统和离散系统

如果系统中各部分的信号都是连续函数形式的模拟量，则这样的系统就称为连续系统。如果系统中有离散信号（脉冲序列或数码），则这样的系统就称为离散系统（包括采样系统和数字系统）。计算机控制系统就是典型的离散系统。