1.3、平面机构自由度计算

考点一、自由度相关概念

1、自由度：机构的具有确定运动所必需要的独立运动参数为机构自由度。

2、自由度计算公式：

F=3n-2pl-2ph n：活动构件数 pl：低副数 ph：高副数

3、机构具有运动的条件：自由度=原动件数。

4、复合铰链

m个构件在同一处以转动副连接时，则构成复合铰链，其转动副数目为m-1个，如图1.1，C处为复合铰链。

5、局部自由度：某些构件所产生的局部自由度并不影响其他构件的运动（多出现在加装滚子情况如图1.2，通常将滚子和与其相连的构件焊接在一起）。

6、虚约束：为了改善构件的受力，，传动较大的功率，或者某种特殊需求。常用虚约束类型：

考点二、自由度计算

1、自由度计算的做题步骤：

（1）观察机构是否存在局部自由度（图中画焊接符号去除局部自由度）。

（2）观察机构是否存在虚约束（除去虚约束时，与其连接的约束副一同去掉）。

（3）观察机构是否存在复合铰链连接

（4）书写自由度计算公式

（自由度计算习题1）如图1.3所示机构，计算机构自由度，若有复合铰链、局部自由度、虚约束必须指出。