到了2022年，特斯拉鸟瞰影像在中控屏上的显示效果是这样的：

在去掉超声波雷达之前，特斯拉已通过装有激光雷达、短距角雷达的测试车，对Occupancy Network的近距离感知结果进行了长时间的标定。正式宣布抛弃超声波，意味着视觉识别的效果已得到充分测试验证。

去年11月2日，“绿神”发现在特斯拉2022.40.4版本更新中，不包含超声波雷达的测距代码已经出现在后台车机。但在当时，购买了未搭载超声波雷达车辆的北美用户纷纷留言表示，自己的车辆尚不具备近距离障碍的测距功能。

到了今年1月底和2月初，来自美国和波兰的网友发布的视频，分别证实了绿神的发现：无论是未搭载超声波雷达，还是超声波雷达接口被断开的车辆，中控屏上都已开始显示以英寸或厘米计的距离信息。

特斯拉在FSD Beta研发过程中，通过Occupancy Network生成车辆周围环境的体素空间（Voxel Space），并在这一空间中识别障碍物、定义可行驶区域。

与毫米波、超声波、激光雷达等可以直接输出距离信息的传感器不同，摄像头对距离的识别非常依赖算法。但无论算法的成熟度如何，距离越近，摄像头在判断距离时，误差总是小于远距时的判断的。

因此，在数据驱动下，随着Occupancy Network的成熟，当其对近距离障碍物的识别性能超过超声波时，特斯拉没有理由继续保留主要在低速、近距离场景发挥作用的超声波雷达。

此外，从近日曝出的新款Model X的照片来看，位于翼子板的侧后视摄像头，角度比旧版更偏向侧面，这也将更利于车身侧面近距离目标的识别。