图16 机械臂核心控制代码

3.6 七巧板的虚拟实际相互控制

Demo3D中的每个七巧板都包含三个位置参数，即X轴、Y轴和旋转角α。七巧板对象的位置变量属于空间坐标系，而七巧板模型的位置变量属于像素坐标系。对于旋转角度，在初始模型匹配时，将七巧板的中心点和初始旋转角设置为0°。七巧板的点表信息如图17所示。

图17 七巧板点表

机械臂在视点位置的拍摄完成后，根据坐标系的变换，将七巧板模型放置到相应的位置。值得一提的是，每条七巧板的旋转角度是由旋转重叠的方式决定的。通过将中心点重叠并将角度旋转到初始旋转角度，得到七巧板的旋转角。

在实际结束时，经过图像处理后，机械臂移动到要移动的七巧板上方的位置，打开圆筒，绘制七巧板，然后将七巧板移到订单软件中的预设位置。在虚拟端，当圆柱体打开时，调用QucikLogic中的粘贴函数(STCIK函数是设置父子函数，设置的子单元将与父单元一起移动)。移动的七巧板被设置为机械臂模型的子项，并与机械臂一起移动。当钢瓶关闭时，还使用棒函数来抵消七巧板与机械臂之间的次级关系，从而完成虚拟七巧板的运动。七巧板的Stick函数调用如图18所示。

图18 七巧板Stick函数调用

通过本文的实验步骤，最终完成了七巧板项目的虚拟-实际相互控制，如图19所示。如图19所示，机械臂和机械臂模型、七巧板模型和七巧板模型处于相同的状态。

图19 七巧板拼接项目验证

本实验通过七巧板拼接项目将图像识别技术应用于数字双，扩展了数字双的应用领域，挖掘了多领域图像识别技术的可能性，为实现图像识别技术与数字双的融合提供了一条途径。

图像识别技术和数字孪生技术的无缝集成可以应用在许多领域，如快速排序在物流行业，产品筛选，甚至在教育领域为学生提供数字孪生技术实践培训课程。综上所述，数字孪生技术注定要进入历史阶段，其中图像识别技术发挥着非常关键的作用，而图像识别技术在数字孪生中的应用注定要成为下一个时代的趋势。