▲比例积分PID模型参数变化效果模拟图

阿喀琉斯没有发生类似于龟兔赛跑的“悲剧”，善跑的称号得以保留。由此，在上面的例子里我们知道了PID的控制就是要对执行机构有非常细致的了解，并且找到与受控系统相匹配的参数。那么在实际生活中用到的各个系统，都非常复杂，如何找到合适的参数，达到预想的控制效果呢？下面就介绍一下典型的受控系统类型的经验参数选择和电脑自适应调参数的过程。

▲特定受控系统的一般参数

了解了各个物理量的性能特性，就像知晓了阿喀琉斯的跑步能力，再根据需要选择合适的控制器类型和参数。

下表概述了控制器结构与物理量的各种组合的适宜性。

▲特定物理量的控制器结构推荐

知道适用规则了，还有很多在实际项目中的参数设置的经验（Gain表示比例参数）