▲PID预调节的具体过程图

如果很多情况下不能具备连接现场实际设备来做PID参数自整定，也可以用一个功能块通过PLC程序仿真一下执行机构，将仿真的执行机构执行的效果连同PID控制块进行离线的参数自整定，当然这样做出来的参数只是为了验证逻辑和学习控制器，到真实的项目应用还需要重新做自整定的。

具体仿真过程需借助西门子博图软件的“PID_Compact”块和“LSim”仿真库，图为 S7-1500 实现一个闭环控制系统。PC 站用于将控制回路可视化，PG 用于组态。

▲离线仿真PID过程对象模拟

▲离线仿真PID过程对象模拟

大家可能会好奇自控原理在生活里的应用是什么？水壶烧水自动断电，冰箱压缩机的启停等、马桶的自动冲水、变频空调，都源自自控原理最简单的PID控制，其实现实中，我们虽然都在使用反馈的思想，就比如人们常说的和面，怎么能知道面和水的比例是多少呢，就靠手来感觉，面多了加水，水多了加面。这种系统就是非自调节的受控系统，如果掌握不好度水会一直加下去。又不能把多加的水抽出来，所以只能下次积累点经验，这次的不调节范围放大，水多就水多点吧也不加面了。用结果指导下次的动作但很难找到完全的合适的受控系统。

PID原理是清楚了，至于什么情况用什么PID模型，还是查表，我们家用的水壶烧水控制的物理量是温度，看上面表格推荐PD是非常适用，为什么呢？因为目前咱们的温度检测点比较慢，水都已经到设定温度了，检测的温度还没到，或者水壶都已经断电了，温度还在上升，这都是滞后造成的。

总体说来，PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。但是，PID也不是全能的哦。很重要的一点是因为, PID控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统，但是对复杂非线性系统和复杂信号追踪，还是有局限性的。