不过汉朝才逐渐教团组织产生，著名的有茅山教、太平道、五斗米道等等，直至南北朝时期道家宗教形式才逐渐完善。其中茅山教尊黄庭经、太平道尊太平经、五斗米教尊道德经。可惜当年几十万信徒的太平道角因为起义失败，而销声匿迹。

到了唐朝，由于老子李耳是唐室先祖，所以唐代尊封老子为太上玄元皇帝，把道教奉为国教，唐高祖甚至规定“道大佛小，先老后释”。道教得以快速发展。

可惜到了唐末和五代时期，由于战乱，道教开始低迷，知道元朝前期，全真龙门派祖师丘处机真人以74岁的高龄，自山东昆嵛山西游35000里，在中亚机遇“一代天骄”成吉思汗，成就了“一言止*”的历史性创举与汉蒙佳话，获得成吉思汗崇奉而呼之为“神仙”，拜之为国师，掌管天下道教，为全真道的大发展奠定了基础。经过尹志平、李志长相继掌教，全真道进入鼎盛期，道门兴旺，宫观遍地。道教可以开始随之再度兴起。

明朝由于诸位皇帝都是狂热的道教信徒，明成祖甚至自称为真武大帝化身，所以在全国各地建设了成千上万座城隍庙和土地庙，道教空前发展，进入寻常百姓家中。