库文件对话框

3.在库文件对话框中，选择焊枪BINZEL_ABIROB_350GC_30S_GasNozzle_Straight，如下图所示，点击OK按钮。

选择焊枪

4.在机器人工具属性对话框中，勾选下方的Lock All Location Values，点击Apply按钮，焊枪被安装到机器人上，如下图所示。

焊枪安装到机器上

5.在机器人工具属性对话框中，点击上方的UROOL属性标签，为机器人设置TCP位置，勾选Edit UTOOL，左侧坐标输入框中依次设置( X , Y , Z , W , P , R ) = ( -84 , 0 , 361 , 180 , -30 , 0 )，点击OK按钮。

设置TCP位置

此时，机器人TCP移动到焊枪末端，如下图所示，点击工具栏上的“Save Cell”图标，保存工作站。