图 | “昆虫无人机”设计（来源：受访者）

他们还进一步改进了机翼设计，从而让无人机可在更大气动载荷下工作，并能在遇到碰撞时 “活下来”。

图 | “昆虫无人机”设计（来源：受访者）

在提高机翼刚度上，该团队使用了一种新型碳纤维。他们还对翼根位置进行了修改，飞机内梁由曲线设计、变为直线设计，这样可提高机翼的碰撞鲁棒性。

另外，机翼的前缘翼梁和对角翼梁，都与碳纤维的方向对齐，这样可增加机翼的刚度，从而帮助无人机在遇到碰撞时可以恢复飞行、以及做出空翻等动作。

在飞行展示中，他们还发现该无人机可实现可控的悬停飞行，如下图，这是无人机在飞行中出现 10 秒悬停的图像序列。

图 | 悬停的“昆虫无人机”（来源：受访者）

在这次 10 秒的悬停飞行中，高度误差小于 0.5 厘米，xy 平面的漂移小于 4 厘米。

图 | 悬停（来源：受访者）

在悬停飞行期间，驱动器的输入电压幅度在悬停条件下缓慢变化，电压上下浮动为 20V。相反，在机身快速翻转过程中，驱动器的电压幅度在 2-3 次拍打翅膀（60 毫秒）时，将从近 2000V 下降到 200V 以下。

大幅的电压变化，会给驱动器带来极大的瞬时应变，但由于驱动器由弹性体制成，因此承受力比刚性驱动器更强。

为展示无人机的敏捷性，他们还进行了受控上升飞行，拟合结果表明，无人机的上升速度达到 70 厘米每秒，相比他们之前的工作，其最大上升速度提高了两倍以上。