四旋翼无人机曾被《时代》杂志评为2014年度十大科技产品之一，具有造型小巧，可自由悬停、垂直起降，机身易操控以及适用于多种环境等优点，被广泛运用于日常生活中。

在人工智能教育高速发展的环境下，可编程的四旋翼无人机更是受到许多中小学生的追捧。下面，我们一起来了解一下四旋翼无人机是如何实现飞行的吧！

一般情况下，四旋翼无人机由检测模块、控制模块、驱动模块以及电源模块四个部分组成。

检测模块：负责对无人机当前姿态进行量测，并对控制模块提供数据；

控制模块：负责对无人机当前姿态进行解算，优化控制，并对驱动模块产生相对应的控制量；

驱动模块：负责驱动无人机进行飞行；

电源模块：负责对整个系统进行供电。

四旋翼无人机机身主要是由对称的十字形刚体结构构成，材料多采用碳纤维、玻璃纤维以及树脂等复合材料。而Drone:bit编程无人机机身则是采用了金属材料，具有结实耐用的特点。

Drone:bit

如下图所示，现将位于四旋翼机身同一对角线上的两个旋翼归为一组。

前后端（4、2号）的旋翼沿顺时针方向旋转，从而可以产生顺时针方向的扭矩；而左右端（1、3号）的旋翼则沿逆时针方向旋转，从而产生逆时针方向的扭矩。

如此，四个旋翼旋转所产生的扭矩便可相互抵消。

由此可知，四旋翼无人机的所有姿态和位置的控制都是通过调节四个驱动电机的速度实现的。

一般来说，四旋翼无人机的运动状态主要分为悬停、垂直运动、翻滚运动、俯仰运动以及偏航运动五种状态。

悬停