蚯蚓没有脚和眼睛，却能在土壤里灵活的钻来钻去，让土壤变得疏松，有利于植物的生长和水分的渗透。蚯蚓还能把有机物质分解成肥料，提高土壤的肥力和生物多样性，因此被称为“土壤的工程师”。

蚯蚓的身体由许多节组成，每一节都有一些细小的刚毛，叫做刺状体。这些刺状体可以帮助蚯蚓在泥土中抓住支撑点，防止它们后退或滑动。蚯蚓的身体表面可以分泌出一种黏液，让身体变得湿润光滑，这样就可以减少摩擦力，方便它们在泥土中穿行。

蚯蚓的运动主要靠它们的肌肉来完成。分为两种：环肌和纵肌。环肌包裹在每一节的外面，纵肌则贯穿在每一节的内部。当环肌收缩时，每一节就会变细变长；当纵肌收缩时，每一节就会变粗变短。通过环肌和纵肌的交替收缩和放松，蚯蚓就能实现前进和后退的运动。

当蚯蚓想要向前运动时，它会先用前面几节的纵肌收缩，使得头部变粗变短，并且把刺状体伸出去，在泥土中找到一个固定点。然后，它会用后面几节的环肌收缩，使得尾部变细变长，并且把刺状体缩回去，向前推进身体。接着，它会用中间几节的纵肌收缩，使得身体中部变粗变短，并且把刺状体伸出去，在泥土中找到另一个固定点。最后，它会用前面几节的环肌放松，使得头部变细变长，并且把刺状体缩回去，向前拉伸身体。这样一来，它就完成了一次向前运动的循环。

蚯蚓在泥土里走路其实是在给土壤做保养。当蚯蚓在泥土中穿行时，它们会把泥土吞进肠道，然后再排出来。这样，它们就把泥土中的有机物质和无机物质混合在一起，形成了一种富含营养的粪便，叫做蚯蚓粪。蚯蚓粪可以提高土壤的肥力，促进植物的生长。而且，蚯蚓在泥土中穿行还可以增加土壤的通气性和渗水性，这样就可以让土壤更加松软透气，防止水土流失。